基于无线rfid的多传感器导盲机器人的设计与分析-design and analysis of multi-sensor blind guiding robot based on wireless rfid.docx

摘要导盲机器人是专为视力障碍者所研制的环境导向辅助工具。视力障碍是一种对人 类生活质量影响很严重的疾病。全球视力障碍者约有 1.4 亿人，平均每 5 秒钟世界便 会诞生一个盲人。我国约有视力障碍患者近 1300 万人，每年以 45 万新出盲人的数量 递增。随着我国残疾人社会保障和服务事业也正得到近一步加强和建设，辅助视力障 碍者的工作也受到越来越大的重视。视力障碍者一般只能通过听觉和触觉的方式来感 觉外在世界的信息，这给其日常生活带来了极大的不便。因此设计和研发出一款可以 配合视力障碍者的感触特征而运行的导盲机器人，对弥补其视觉信息的缺失来说是十 分重要的。本文综合以上因素，确定了以 RFID 无线通信技术为定位和导向基础，以红外、 声纳等多传感器模块为环境信息获取手段，以语音识别、物体识别和振动触觉反馈等 功能为交互方式的导盲机器人总体设计方案。该机器人属室内轮式自主移动机器人， 机器人采用差动式双驱动轮结构，并包含一个起辅助支撑作用的万向轮，可以实现包 含零半径自转在内的任意二维曲线运动。除机器人总体设计方案外，本文还就基于 RFID 的导盲机器人通信环境搭建、多 标签 ALOHA 防碰撞方法、超高频 LANDMARC 和低频信标组相结合的定位方案、传 感器扩展模型的建立和改进的 Bug 导航算法等有关导盲机器人运行的深层次问题展开 一定研究。这些问题的解决不仅会使导盲机器人的基础避障功能更加有效，而且会使 其具备更为高级的综合性定位导航功能。基于理论研究的可实施性上，本文设计和研发了基于无线 RFID 的多传感器语音 导盲机器人实验样机，并布置了导盲机器人室内多标签通信环境，分别进行了障碍物 绕行、室内定位、语音识别和室内导航等实验；并基于 Matlab7.6 中的 M-File 和 GUI 工具箱联合开发了用于导盲机器人的远程监控和导航仿真软件，对样机实验中的 RSSI 值等数据进行了动态采集和分析，并实现了不同避障和导航方案的仿真、障碍离散地 图映射、实验路径映射等测试，验证了导盲机器人整体系统的可行性。关键词：导盲机器人；RFID 定位；RSSI；语音识别；多路超声波；BUG 导航AbstractThe Guide Robot is a navigation device designed to help visually impaired users. Visual impairment is a disease seriously affects the quality of human daily life. There are about 140 million visually impaired persons in the world, and one will be born in every 5 seconds. There are about 13 million visually impaired persons in the China, and the number of these patients grows at an annual rate of 450,000. With Chinas social security and services industries of Persons with Disabilities are being strengthened, the works of assisting the visually impaired become more and more important. The visually impaired feel the outside world generally only through these two ways: auditory and tactile. It brings great inconvenience to their daily lives. So, designing and developing a suitable guide robot to help this big group to make up for the lack of visual information is very important.After considering the above factors, the robot overall design is determined in this paper, including the basis of navigation and localization based on RFID technology, means to collect environm