我智能循迹小车报告.docVIP

目 录 摘 要 3 1引言 4 2.方案选择与论证 4 2.1循迹模块 5 2.2 车体设计 5 2.3 控制器模块 6 2.4电源模块 6 2.5 循迹传感器模块 6 2.6 电机模块 7 2.7 电机驱动模块 7 3.硬件实现与单元电路设计 7 3.1.为控制器模块设计 7 3.2 光电对管电路设计 8 3.3 循迹光电对管安装 8 3.4电机驱动的设计 9 4.软件设计 9 4.1软件设计的思想 9 4.2程序流程图 10 5.结论 11 参考文献 12 附录1系统总体 13 附录2车体整图 14 摘 要 智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能循迹小车就是其中的一个体现。本次设计的智能循迹小车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用红外对管TCRT5000来检测路上黑线，从而把反馈到的信号送单片机，单片机根据反馈回的信号作出判断，单片机采用定时中断实现对直流电机的PWM控制，实现小车左右轮子速度的控制，从而使得小车能够按照已给定的轨迹行走。最终制作出来的小车能够按照给定的比赛轨道圆滑运行，而且小车速度也有所提高。但是小车的功能稳定性还有待改进。 关键词：智能车 AT89S52 单片机 直流电机 PWM控制 1. 引言 图1 小车赛道 车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线）。小车沿着黑线行驶一周，其间要走过2个S型的赛道和两次十字交叉路，其它都为直线与曲线圆滑交接的路。小车在整个过程中既要最求速度，又要保持其完好的循迹圆滑度。 2．方案比较与论证 图2系统框图 根据设计要求，本系统主要由控制器模块、电源模块、寻迹传感器模块、直流电机及其驱动模块、电压比较模块等模块构成。 为较好的实现各模块的功能，我们分别设计了几种方案并分别进行了论证。 2.1 路面检测模块 这里的循迹是指小车在白色地板上循黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过3cm。 本小车采用的是红外对管TCRT5000与比较器LM339相结合组成小车前端感测模块。通过红外对管对黑白线的感测情况，将物理信号转化为电信号，再将相应的感测值与比较器的参考端作比较，回馈相应的数字信号给单片机，让单片机对小车的行驶路径作出判断。 2.2车体设计 方案1：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动电路。但是一般的说来，玩具电动车具有如下缺点：首先，这种玩具电动车由于装配紧凑，使得各种所需传感器的安装十分不方便。其次，这种电动车一般都是前轮转向后轮驱动，不能适应该题目的方格地图，不能方便迅速的实现原地保持坐标转90度甚至180度的弯角。再次，玩具电动车的电机多为玩具直流电机，力矩小，空载转速快，负载性能差，不易调速。而且这种电动车一般都价格不菲。因此我们放弃了此方案。 方案2：自己制作电动车。经过反复考虑论证，我们制定了左右两轮分别驱动，、前万向轮转向的方案。即左右轮分别用两个转速和力矩基本完全相同的直流电机进行驱动，车体前部装一个万向轮。这样，当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的90度和180度的转弯。 图3 车体图 在安装时我们保证两个驱动电机同轴。当小车前进时，左右两驱动轮与前万向轮形成了三点结构。这种结构使得小车在前进时比较平稳，可以避免出现前轮过低而使左右两驱动轮驱动力不够的情况。为了防止小车重心的偏移，前万向轮起支撑作用。 综上考虑，我们选择了方案2。 2.3控制器模块 AT89S52是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。该器件采用ATMEL高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚相兼容。由于将多功能8位CPU和闪烁存储器组合在单个芯片中，ATMEL的AT89S52是一种高效微控制器，为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。 从方便使用的角度考虑，我们选择了此方案 2.4电源模块 方案1：使用电池。本设计需要两种电源，一种是最小系统的逻辑电源，一般为5V，另一种为电机驱动电源12V。为了系统的稳定和最终小车的速度要求。我们选择3节干电池4.5V作为最小系统供电，另8节