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基于AT89C51联合收割机速度控制系统研究 　　摘要：联合收割机的行走速度是制约其作业质量的重要因素。传统的速度控制方法不能够使收割机工作在一个效率较高的状态。根据联合收割机行走速度的控制要求，应用检测技术、液压传动技术和单片机控制技术，结合自动控制理论设计了一套基于喂入量的联合收割机行走速度自动控制系统。该系统可以根据喂入量的变化实时控制收割机的行走速度，通过调节速度使收割机的喂入量稳定在设定的范围内，保证了收割机的工作效率。 　　关键词：联合收割机行走速度单片机自动控制喂入量 　　中图分类号：S225.31文献标识码：A 文章编号： 　　 　　0引言 　　联合收割机生产效率和作业质量是衡量其性能好坏的主要标志，是人们最为关心的问题，而收割机的行走速度是影响生产率和作业质量最为重要的因素。因此，通过控制收割机的行走速度就能提高收割机的生产率。目前主要的速度控制方法是人工操作，操作人员在作业过程中根据农作物的生长情况依靠经验来调整速度的大小，因此，不能对速度进行准确控制，收割机的工作效率得不到保证。鉴于此，采用自动控制系统对收割机行走速度进行控制显得尤为必要，这样才能满足生产发展的需求[1]。 　　目前，国内外已经有一些生产企业对联合收割机的自动控制进行了研究，例如喂入量的监测与控制，割茬高度的控制等等，但对行走速度自动控制的研究及应用还比较少。因此，研究了一种以AT89C51单片机为控制核心的基于喂入量的收割机行走速度控制系统。 　　1、系统总体方案设计 　　1.1整体设计 　　本系统以AT89C51单片机为控制核心，结合机电一体化及液压传动的相关技术，根据喂入量的变化对行走速度进行控制，从而把喂入量控制在额定的范围内。系统的设计共有五个部分：喂入量及速度信号采集、模数（A/D）转换、单片机控制、LED显示和液压控制部分。系统的整体结构如图1所示。 　　 　　图1系统整体结构框图 　　1.2系统设计的理论依据及工作原理 　　要想提高收割机的作业效率,就必须使喂入量稳定在额定的范围内，根据行走速度和喂入量之间的数学关系,当农作物生长情况一定时，喂入量与行走速度成正比，喂入量的大小取决于收割机的行走速度。因此，控制收割机的行走速度就可以调整喂入量，使其稳定在设定的范围内 [2]。 　　系统的工作原理是：相应的传感器首先检测喂入量和行走速度，将采集的信号处理后传输给单片机，单片机对信号经过计算分析后，将喂入量和行走速度通过显示设备进行实时显示，同时将喂入量 的计算值与设定值进行比较，若低于设定值下限，则发出提高行走速度的指令；若高于设定值上限，则发出降低速度的指令。实现速度调整的执行部件是收割机的行走无级变速器，其工作原理如图2所示。 　　 　　1.发动机带轮 2、7.变速带 3.中间带轮 4.摆杆 5.活塞杆 6.液压缸 8.离合器带轮 　　图2无级变速器工作原理图 　　通过控制活塞杆上下移动可以控制摆杆摆动，从而带动中间变速轮改变位置，这样就能够改变带轮之间的传动比，实现收割机行走速度的控制[3]。单片机通过电磁阀控制液压油进入液压缸的方向，控制速度的提高或降低。 　　2、系统硬件设计 　　2.1喂入量的检测 　　收割机行驶速度太快会使喂入量过大，反而会降低收割效率，甚至会造成滚筒堵塞或损坏；而速度过低会使喂入量过小，收割效率就得不到保证[4]。因此，需要对喂入量进行实时检测。 　　根据谷物经过收割机倾斜输送器时，不同的重量对底板的压力也会不同，本文采用压力测量的方法检测喂入量。将压力传感器安装在倾斜输送器底板的出口处，这样就可以检测出喂入量的大小。 　　2.2行走速度的测量 　　本系统采用霍尔传感器通过测量收割机驱动轴的转速来测量行走速度。工作原理如图3所示。 　　 　　图3 速度检测原理图 　　将传感器安装在传动轴上。传动轴每转动一周，霍尔传感器就相应的输出一个脉冲，计算出单位时间内的脉冲数，就可得出传动轴的转速。霍尔传感器输出的脉冲信号经过处理后输入单片机进行计数。 　　2.3液压控制系统设计 　　无级变速器的速度调整是通过中间变速轮的摆动实现的，而变速轮的摆动又是通过控制液压缸活塞杆的移动实现的，因此，液压控制系统也是整个调速系统的重要组成部分，本系统选择进油口节流调速回路。液压系统原理图如图4所示。 　　 　　1.油箱 2.液压泵 3.溢流阀 4.调速阀 5.电磁换向阀 6.液压缸 　　图4 液压控制系统原理图 　　单片机通过控制电磁阀不同的电磁铁通电，就可以改变电磁换向阀的工作位置，这样就可以控制压力油进入液压缸的位置，实现液压缸的往复摆动，最终可以控制无级变速器的速度调整。 　　2.4单片机系统硬件设计 　　系统的硬件设计是以AT89C5