混合器温度控制系统分析与仿真.doc

滨江学院 自动控制原理综合实验 题 目 混合器温度控制系统的分析与仿真 院 系 滨江学院 专 业 信息工程（系统工程方向） 学生姓名 章玲玲 学 号 20092325042 指导教师 范志勇 二Ｏ一二 年 6 月 6 日 目 录 1．系统介绍 - 2 - 2．物理模型图 - 2 - 3. 系统分析 - 3 - 3.1 混合器温度控制系统的结构框图 - 3 - 3.2各个环节的函数推导 - 3 - 4.系统稳定性分析 - 5 - 4.1 代入参数值 - 5 - 4.2 根轨迹 - 5 - 4.3 Bode图 - 6 - 4.4 系统阶跃响应 - 7 - 5 系统动态性能分析 - 8 - 5.1使用MATLAB求系统各动态性能指标 - 8 - 6系统仿真 - 10 - 7总结与体会 - 12 -  1．系统介绍 下图是混合器出口温度调节系统示意图，混合器的容积V=500L，物料A和物料B均为液体，流入容器中混合加热，用蒸汽在混合器的夹套加热中释放热量，并将热量传给被加热流体，夹套内的蒸气压力为：98.1kPa。生产要求此混合器物料出口温度保持在80℃，并已知物料的流量为Fa=20kg/min，入口温度为20℃保持不变，物料B的流量为80 kg/min，入口温度为f=2010℃即在10℃~30℃之间变化，物料A和B的密度ρ=1kg/L，比热容C=4.18Kj/kg·℃。 安装在混合器出口处的测温元件为热电阻，经过温度变送器（测温范围为100~200℃）后，将温度信号送到调节器中，与给定信号X=80进行比较，并根据比较后的偏差以一定的调节规律输出驱动调节阀，使加热蒸汽流量q作相应的变化，以保证生产的需要。 2．物理模型图 Y A+B 蒸汽q 混合器 冷凝液 A物料 FA(20。C) B物料 FB(20±10。C) 图1 系统原理图 3. 系统分析 3.1 混合器温度控制系统的结构框图 f Y - 图2 系统结构框图 3.2各个环节的函数推导 1,调节对象(混合器)的动态方程式 假设混合器和夹套之间的器壁较薄，传热性能良好，同时夹套外的保温层绝热性能较好，热量散失可以忽略不计，根据动态能量守恒定律，则混合器中物料蓄存热量的变化率应等于每分钟蒸汽冷凝释放的热量减去每分钟流出混合器物料吸收的热量。 它的数学表达式是C Vρ=λ q-[C Fa(y-u0)+C Fb(y-f)]，其中各个字母所代表的含义如下： 式中C——物料A和B的比热，C=4.18KJ/kg℃; V——混合器容积，V=500L; ρ——物料A和B的密度；ρ=1kg/L; y——混合器物料出口温度，即被调参数,℃； t——时间，min; λ——蒸气在夹套中98.1kPa压力下，冷凝释放的气化潜热，λ=2259.4kJ/kg; q——蒸气流量，kg/min; Fa , Fb——物料A和B的流量； u——物料A的入口温度，u=20℃; f——物料B的入口温度，f=2010℃。 上面的方程是混合器的原始微分方程式，由于系统是从平衡状态开始变化的，由此采用增量方程表示，即△y=y-y0, △f=f-f0,其余类推。若Fa、Fb、u不变，上市的增量形式为：C Vρ(d△y)/dt=λ△q-[C Fa△y +C Fb(△y-△f)]将方程两端同时除以C(Fa+Fb)可得到下式： (d△y)/dt+△y=△q+△f 简化为T0(d△y)/dt+△y=K0△q+Kf△f, 其中，T0==5min, K0==5.4。 传递函数为G0(s)=,其中To=5min为对象的时间常数;KO为对象控制通道的时间常数，取值为5.4。 2,调节阀的传递函数推导过程： 气动薄膜调节阀的动态特性方程为 Tv+△q= Kv△P ; 假设调节阀的膜头尺寸较小，从调节器到调节阀的传送管线又较短，所以阀的时间常数很小，且远小于调节对象和测量元件的时间常数，因此可忽略不计，故可认为该环节是一个比例放大环节，经过计算可求得Kv=0.3,其中Kv是调节阀的放大系数; 3,测量、变送单元的传递函数推导过程为： 变送器的动态特性为放大环节，热电阻的动态特性与热电偶相同，则测量便送单元的传递函数克表示为:Hm(s) =,其中式子中Tm代表热电阻的时间常数，取之为2.5min.实际上由于与对象的时间常数相比，测量变送环节的时间常数可以不计。 4,调节器的传递函数为Gc(s)=Kc[1++(Kd-1) ,其中Ti取5分钟（一般可取3~10分钟）,,Td取2分钟(一般可取0.5~3分钟),Kd取6，比例度δ取40%(一般可取20%~60