大创申报书：仿生机械臂体感控制及力反馈系统.docVIP

大学生创新训练计划项目申报书 项目级别： □国家级 □省级 ■校级 项目名称： 仿生机械臂的体感控制及力反馈系统 主 持 人： 裴天箫 所在学院： 汽车与交通工程 专业班级： 智能车辆实验班16-1 联系电话： 指导教师： 赵林峰 起止年月： 2018年5月至2019年4月 创新创业教育中心  填 表 须 知 一、请将项目级别对应选项的“□”打勾。 二、《项目申报书》要按顺序逐项填写，内容要实事求是，表达要明确、严谨。空缺项要填“无”。可自行复印或加页，但格式、内容、大小均须与原件一致。要求一律用A4纸正反页打印，于左侧装订成册。 三、申请参加合肥工业大学大学生创新训练项目团队人数不得超过5人（1人为立项负责人，参与合作研究者1-4人）。 四、《项目申报书》由申报学生所在学院初审，签署意见后，一式二份报送创新创业教育中心。 五、如填表有不明事宜，请与创新创业教育中心联系和咨询。（联系电话  一、申报简表 项目简况 项目名称 仿生机械臂的体感控制及力反馈系统 所属学科 机械工程、控制科学与工程、计算机科学与技术 申请经费（元） 2000 起止年月 2018年5月至2019年4月 主持人简况 姓 名 裴天箫 性别 男 身份证号学号 2016210491 所在学院 汽车与交通工程 专业班级 智能车辆16-1 指导教师简况 姓名 性别 职称 学历 所在学院 研究方向 电话 赵林峰 男 副教授 博士 汽车与交通工程 汽车动力学及控制、汽车驾驶辅助系统 项目其他成员简况 姓名 性别 学号 所在学院 专业班级 项目分工 裴天箫 男 2016210491 汽车与交通工程 智能车辆16-1 机械、硬件 凌鹏扬 男 2016211893 汽车与交通工程 智能车辆16-1 编程 俞志豪 男 2016210951 汽车与交通工程 智能车辆16-1 编程 项目简介 机械臂的临场遥感及力反馈系统是通过人手臂上的传感器捕捉人手臂的运动，来控制机械臂的运动，同时通过机械臂上的传感器来捕捉机械臂受到的阻力、反作用力等，再实时的用人手臂上的力反馈系统给手臂施加个相似的力来阻碍手臂运动，给人的手臂模拟出一个与机械臂类似得到环境，以达到如同控制自己手臂般控制机械臂的感觉。是结合了体感控制与力反馈技术的全新的控制仿生机械臂的方法。 二、申请理由 （一）团队状况及前期准备 项目小组成员共有3人，都是现智能车辆实验班的学生，其中两人原是计算机学院的，一人原是机械学院的。顺其自然的，就由两原计算机学院的同学负责编程、算法、电子技术和部分硬件开发，另一原机械学院的主要负责机械结构设计和机电一体化。团队的三个人都已经学习了工程图学、c语言、理论力学、材料力学、机械原理、电工技术、计算方法等课程，并结合原专业方向技能，两人尤为擅长编程和算法，另一人在机械原理则有深入的学习研究。除此之外，我们团队还自学单片机的开发于控制、软硬件的设计与制作等等。通过对这些课程学习掌握，我们的团队已经具备了相当的研究开发能力。并且计划在之后，系统的学习机电一体化相关课程如机械工程控制基础、传感器与检测技术、机电一体化系统设计和一些自动化相关课程如现代控制理论、过程控制、运动控制等。 除了在专业技能上的准备，我们的团队还收集了大量资料、阅读了大量的学术文献，整理了现市面上已有的所有体感控制与力反馈相关产品的资料，深入了解了现在相关行业的发展现状，讨论并确定了研究方向和技术创新点，观察实际并认真寻找本技术可以运用的领域。 （二）国内外研究和发展动态 现在国内外很难找到一套成熟的方案，将体感控制和力反馈相结合并运用于仿生机械臂的操控上，故在此分为体感控制和力反馈技术两个方面分别陈述。 （1）体感控制 现体感控制被广泛运用于游戏领域和医疗训练领域，通过人体的运动来代替手柄来操作游戏。现在主流的体感控制系统，根据感测方式的不同可分为两大类。 1、光学感测 运