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2018-06-02 发布于天津
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* 第四章根轨迹分析法本章的主要内容根轨迹的基本概念根轨迹的绘制准则特殊根轨迹绘制利用根轨迹分析闭环系统性能 4.1 引言闭环系统的稳定性取决于闭环系统的极点分布，其它性能取决于其零极点分布。因此，可以用系统的零极点分布来间接地研究控制系统的性能。W.R.伊文思提出了一种在复平面上由开环零极点确定闭环零极点的图解方法—根轨迹法。利用根轨迹法，可以：分析系统的性能确定系统的结构和参数校正装置的综合 1．根轨迹 [根轨迹]：当系统开环传递函数种某个参数（如根轨迹增益）在某一范围内（如）连续变化时，闭环特征根在s平面上移动的轨迹，称为根轨迹。如图所示二阶系统： - 特征方程为：闭环传递函数：系统开环传递函数为：特征根为：特征根为： [讨论]： ① 当K=0时，s1=0,s2=-2, 是开环传递函数的极点 ② 当K=0.32时，s1=-0.4, s2=-1.6 ③ 当K=0.5时，s1=-1, s2=-1 ④ 当K=1时，s1=-1+j, s2=-1-j ⑤ 当K=5时，s1=-1+3j, s2=-1-3j ⑥ 当K=∞时，s1=-1+∞j, s2=-1-∞j 2．根轨迹方程负反馈系统的结构图如下： - 系统开环传递函数为系统闭环特征方程为：所有满足上式的闭环特征根连接起来，即是闭环系统的根轨迹，因此这个方程就是根轨迹方程。 *