MATLAB在自动控制系统中的应用教学文稿.ppt

MATLAB在自动控制系统中的应用; 1 用MATLAB进行部分分式展开; 例1: 对下述传递函数展开;; 例2:(传递函数具有重根的情况); 4、 用MATLAB求函数的零点和极点;z = -3 -1 p = 0 -6.0000 -4.0000 -2.0000 k = 4; 5、 已知零点、极点求传递函数;6、 求串联、并联和反馈（闭环）传递函数; 7、 瞬态响应分析;（1）标准2阶系统的MATLAB描述 对于给定的自然震荡频率和阻尼系数，下列命令 printsys(num,den)或printsys(num,den,’s’) 将以s的多项式比值形式，打印出num/den 例： wn=5; damping_ratio=0.4; [num0,den]=ord2(wn,damping_ratio); num=5^2num0; printsys(num,den,’s’) ; step(num,den);;例：t=0:0.2:10; zeta=[0 0.2 0.4 0.6 0.8 1] for n=1:6; num=[0 0 1] den=[1 2*zeta(n) 1] [y(1:51,n),x,t]=step(num,den,t) end plot(t,y) grid title(‘plot of unit-step response curves with\zeta=0,0.2,0.4,0.6,0.8,1’) Xlabel(‘t(sec)’) text(4.1,1.86’\zeta=0’); text(3.5,1.5’0.2’); text(3.5,1.24’0.4’); text(3.5,1.08’0.6’); text(3.5,0.95’0.8’); text(3.5,0.86’1.0’);;;例子程序： %计算二阶系统的阶跃响应 % wn=1 t=0:0.1:12;num=[1]; zeta1=0.1;den1=[1 2*zeta1 1];zeta2=0.2;den2=[1 2*zeta2 1]; zeta3=0.4;den3=[1 2*zeta3 1];zeta4=0.6;den4=[1 2*zeta4 1]; zeta5=0.8;den5=[1 2*zeta5 1]; zeta6=1.0;den6=[1 2*zeta6 1]; zeta7=2.0;den7=[1 2*zeta7 1]; [y1,x,t]=step(num,den1,t);[y2,x,t]= step(num,den2,t); [y3,x,t]= step(num,den3,t);[y4,x,t]= step(num,den4,t); [y5,x,t]= step(num,den5,t); [y6,x,t]= step(num,den6,t); [y7,x,t]= step(num,den7,t); Plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4,t,y5,t,y6,t,y7) Xlabel(wnt),ylabel(c(t) ) Grid on Title(zeta=0.1,0.2,0.4,0.6,0.8,1.0,2.0) ;;（2）求系统的单位脉冲响应 例子程序 %计算单位脉冲响应 %wn=1,zeta=0.2 Num=[0 0 1]; Den=[1 0.4 1]; Impulse(num,den); Grid on Title(‘unit-impulse response of G(s)=1/(s^2+0.4s+1)’) ;例子程序 %计算单位斜坡响应 %根据G(s)/s的单位阶跃响应求系统的斜坡响应 %根据G(s)/s形式输入分子、分母数组元素 Num=[0 0 0 1]; Den =[0 0.4 1 0]; T=0:0.1:8; C=step(num,den,t); Plot(t,c,’.’,t,t,’-’); Grid on Title(‘unit-ramp response curve for system G(s)’) Xlabel(‘t/s’) Ylabel(‘r(t),c(t)’);（3）用MATLAB求上升时间、峰值时间、最大超调量和调整时??： 例：求 的上升时间、峰值时间、最大超调量 和调整时间。 解： num=[0 0 25]; den=[1 6 25]; t=0:0.005:5; [y,x,t]=step(num,den,t); r=1;while y(