2.5刚体的运动.ppt

走钢丝的人 2.5.5 刚体的能量 刚体的动能也叫转动动能。 作为特殊的质点系，质点系总动能的定义仍适用于刚体： 1. 定轴转动刚体的动能 2. 力矩的功 所谓力矩的功就是力做功的另一种写法。 ? O . P 3. 定轴转动刚体的动能定理 我们知道，内力做功可以改变质点系的动能。但对于刚体这个特殊的质点系，内力却不能改变其动能（自行证明）。 用 M 代表作用于刚体的合外力矩，利用转动定律则有： 4. 刚体与地球系统的重力势能 刚体与地球系统的重力势能，可以等价于一个质点与地球系统的重力势能，等价质点的位置即刚体的质心。 2.5 刚体的运动 2.5.1 刚体及其自由度 1. 刚体 刚体是一种特殊的质点系，其特点是：质点系中任何两个质点之间的距离始终保持不变。通俗点说，刚体就是大小和形状始终保持不变的物体。 2. 刚体的自由度 确定质点系中所有质点的位置，所需的独立坐标数叫该质点系的自由度数，简称自由度。 例如，一个自由运动的质点，自由度为 3 ，因为我们无论用什么坐标系来描述它的位置，都需要 3 个独立坐标。。 现在有两个质点，它们间的距离保持不变。我们首先用 3 个独立坐标确定其中一个质点的位置，这时另一个质点还可以绕着前一个质点自由转动。要想确定后一个质点的位置，我们只要确定两质点间连线的空间方位即可，这需要 2 个独立的角坐标。于是，该两质点系统的自由度为 5 。 再考虑三个不共线的质点，它们两两之间的距离都保持不变。我们可以用 5 个独立坐标确定其中两个质点的位置，这时第三个质点还能以前两个质点的连线为轴自由转动。要想确定第三个质点的位置，还需要 1 个角坐标。于是该三质点系统的自由度为 6 。 不难理解，无论再增加多少个质点，只要所有质点间的距离都保持不变，则系统的自由度也不会增加了。 自由运动刚体的自由度为 6 。 刚体运动时，若连接刚体上任意两点间的直线始终保持空间方位不变，则这种运动称为刚体的平动。 1. 平动 2.5.2 刚体的基本运动形式 平动刚体上的各点，在同一时刻具有相同 的速度和相同的加速度。 对平动刚体运动的描述，完全可以用质点运动学的方法进行。 2. 定轴转动 刚体运动时，其上所有点都绕同一直线作圆周运动，这种运动叫刚体的转动，所围绕的那条直线叫转轴。如果转轴相对某参考系静止，则称刚体在该系中作定轴转动。 对定轴转动刚体运动的描述，完全可以仿照质点作圆周运动的方法进行，具体作法如下： 任选一个与转轴垂直的平面，称之为转动平面。在转动平面上选一参考线 OA ， OA z A O P θ r ? 与转动平面固结在一起；在刚体上选取线段 OP ，OP 在转动平面内随刚体一起转动。 OP 与 OA 之间的夹角 叫定轴转动刚体的角位置。 角速度与角加速度： 任意时刻，刚体上各点的速度大小和方向一般是各不相同的，但所有点却有相同的角速度和角加速度。 角位移： 3. 平面平行运动 刚体运动时，其上每一个点都在一个固定的平面中运动，且和每一个点相联系的固定平面都是相互平行的，这叫刚体的平面平行运动。 4. 定点转动 刚体运动时，其上只有一个点是固定的，刚体绕这个固定点的运动就叫定点转动。象摆头风扇的运动、玩具陀螺的运动、陀螺定位仪的运动等都属于定点转动。 5. 自由运动 这是刚体不受任何限制的一种运动，我们可以把这种运动看成是刚体上某点的运动加上绕该点的转动的合成运动。通常我们所选的那个点都是刚体的质心。 2.5.3 定轴转动定理 对于定轴转动的系统，与转轴方向平行的力显然对转动不起作用。为此，我们总是将作用于定轴转动系统上的力分解为与转轴平行和与转轴垂直的分力： 1. 力对定轴的力矩 h A O 在 所在的转动平面中，设轴与平面的交点为 O；从 O指向力的作用点 A 的矢量为 ，力的作用线到 O 的垂直距离为 h 。 定义力对定轴的力矩： 可以证明，力对定轴的力矩就是力对定轴上任意点的力矩在轴方向上的分量。 进一步的分析显示，对定轴转动真正起作用的只是 的切向分量： 力对定轴的力矩大小有下面两种表示： 2. 常用典型力矩 （1）匀质细杆在摩擦系数为 ? 的平面上绕端点转动时所受摩擦力矩。 x L ? O m y x dx 阻力矩总写成“－”的。 （2）匀质细杆绕过端点的水平转动时所受重力矩。 ? 动力矩总写成 “＋”