PLC机械手计划.doc

坐标式机械手的梯形图控制程序设计与调试 坐标式机械手的动作原理图 2w 控制要求将物体从位置AA搬到位置BB 2 动作顺序：机械手从原点位置起始下移到处下限位—从AA处加紧手物体后上升至上限位--右移至右限位--机械手下降至B处下限位--将物体放置在B处后上升至上限位-z左移至左限位（原点）为一个循环B 3上限，AB下限，左限，右限分别由限位开关控制，机械手设立启动和停止开关。 4机械手夹紧或松开的工作状态以及达到每一个工位时，均应有状态显示.。 5机械手的夹紧和放松动作均应有11秒延时，然后上升，机械手每到达一个位置均有o.5秒的停顿时间,然后进行下一个动作.。 6若械手停止时不在原点位置可通过手动开关分别控制机械手d的上升和左移使之回到原点 7要求循环120次后自动停止工作并警铃报警。 8编纸并画出工作框 9编程并调试 10有关的说明及调试小节等 6 11课程设计的心得 7参考资料，参考书及参考手册杭州职业技术学院 课程设计说明书 题 目 PLC机械手的控制 系 别 专 业 班 级 姓 名 指导教师 二○○ 年 月 日 课程设计任务书 一、设计任务： PLC机械手控制的实现 二、设计要求： 阐述机械手的工作原理 如何实现PLC对机械手的控制 机械手控制程序设计 三、设计期限 年 月 日至 年 月 日 目录 机械手的工作原理 1.1 机械手的概述机械手的概述机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：(1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。（4）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5）宇宙及海洋的开发。(6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。X16接通，系统自动回原点，Y5驱动指示灯亮。再把旋钮置于手动，则X6接通，其常闭触头打开，程序不跳转（CJ为一跳转指令，如果CJ驱动，则跳到指针P所指P0处），执行手动程序。之后，由于X7常闭触点，当执行CJ指令时，跳转到P1所指的结束位置。如果旋钮置于自动位置，（既X6常闭闭合、X7常闭打开）则程序执行时跳过手动程序，直接执行自动程序。 回原位程序 回原位程序如图4所示。用S10~S12作回零操作元件。应注意，当用S10~S19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器M8043置1。 4 手动单步操作程序　 　如图5所示。图中上升/下降，左移/右移都有联锁和限位保护。 自动操作程序 自动操作状态转移见图6所示。当机械手处于原位时，按启动X0接通，状态转移到S20，驱 5 动下降Y0，当到达下限位使行程开关X1接通，状态转移到S21，而S20自动复位。S21驱动Y1置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通，状态转移到S22，驱动Y2上升，当上升到达最高位，X2接通，状态转移到S23。S23驱动Y3右移。 移到最右位，X3接通，状态转移到S24下降。下降到最低位，X1接通，电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通，状态转移到 S26上升。上升到最高位，X2接通，状态转移到S27左移。左移到最左位，使X4接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。 在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。 7、机械手传送系统梯形图 如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序（又称为模块）是图3的操作系统运行的。 回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以RET结束本步进顺控程序块。但两者又有不同。回原位程序不能