哈工大机械原理大作业1-31.docVIP

Harbin Institute of Technology 大作业设计说明书 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系：机械设计制造及其自动化 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 丁刚 设计时间： 2014.5.12 哈尔滨工业大学 运动分析题目 建立坐标系 建立以A点为原点的固定平面直角坐标系A—x,y，如图所示 机构的结构分析，组成机构的基本杆组划分 该机构由Ⅰ级杆组RR（原动件1）、Ⅱ级杆组RRR（杆2、3）、Ⅱ级杆组RRR（杆4、杆5）和Ⅱ级杆组RRP（杆6、杆7）组成。 各基本杆组的运动分析数学模型 原动件杆1（Ⅰ级杆组RR）的运动分析 已知原动件杆1的转角 φ=0~360° δ=0° 原动件杆1的角速度 ω1=10rad/s 原动件杆1的角加速度 ε=0 运动副A的位置坐标 运动副A的速度 运动副A的加速度 原动件杆1的长度 lAB=200mm 求出运动