连续离散控制系统课件第14章 节 状态空间分析和设计.ppt

第14章 状态空间分析和设计 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 连续与离散控制系统 主要内容 离散系统的可控性和可观测性 离散控制系统状态反馈的极点配置设计 观测器的设计 14.1离散系统的可控性和可观测性 如果用一个无约束控制向量，通过有限个采样周期的作用使系统从初始状态转移到一个任意指定状态，这样的系统叫可控系统。 如果系统经过有限个采样周期后，可以从系统的输出序列和控制序列的观测值中确定系统的状态，该系统是可观测的。 14.1.1可控性 1.可控性判别矩阵 离散系统的状态方程和输出方程分别为： 系统可控的充分必要条件为： 可控性判别矩阵举例 例14.1离散系统状态方程如下，判定的可控性 解： 不可控！ 14.1.2可观测性 1.可观测性判别矩阵 系统完全可观测的充要条件为： 例14.2判定离散系统的可观测性 可观测性判别矩阵举例（续） 解：可观测性判别矩阵为： 3.Z平面上完全可观测的充要条件：是在脉冲传递函数中不出现零极点相消 14.2状态反馈的极点配置设计 1.通过状态反馈达到极点配置 对应的状态方程和输出方程如下 通过状态反馈达到极点配置（续） 控制序列u(k)可表示为: 其中：k叫状态反馈增益矩阵，将u(k)= –kx(k)代入状态方程则有： 对上式求Z变换有： 通过状态反馈达到极点配置（续1） 闭环系统的特征方程为： 求解该方程，就得到闭环系统的特征值，此特征值就是闭环系统的极点，该极点决定了闭环系统的特性和性能指标。通常通过调整状态反馈增益矩阵，改变极点的分布位置，使闭环系统的极点分布在希望的位置上 状态反馈控制设计举例 例14.3已知被控对象的状态方程如下，试用状态反馈控制使闭环极点分布在z1,2=0.5±0.5j处，取采样周期T=1秒。 解：(1)判定系统的可控性 可见系统是可控的。 状态反馈控制设计举例（续1） (2)由期望的极点求出期望的特征方程 (3)求出系统特征方程 (4)建立关于状态反馈增益矩阵k的线性方程组 状态反馈控制设计举例（续2） 14.3观测器的设计 14.3.1状态观测器的原理与结构 以输入序列和输出序列完成状态变量估值的系统叫状态观测器。状态观测器的结构图如图： 状态观测器设计（续1） 由观测器的误差方程可知，误差信号的动态特性由误差特征方程式的特征值确定 如果由此特征值确定的系统是稳定的，则误差向量将从任一初始误差相量缩小到零。 全阶观测器设计举例 例14.4已知系统状态方程中的矩阵值如下，试设计一个全阶观测器，使所要求的观测器的极点位于z1,2=0.5±0.5j处。 (2) 求希望的观测器的特征方程 解：(1)判定系统的可观测性 该系统是可观测的 * * * * (1) 控制序列u(k)和输出序列y(k)是状态观测器的输入。 (2) k’是观测器的状态反馈增益矩阵，引入该反馈使状态估值器的性能达到最佳，方法是选择观测器的状态反馈增益矩阵使状态估值器的极点分布在希望的位置上，从而改善状态估值器的性能，这一点与选择状态反馈赠益矩阵k是类似的。 (3) 直接通过估值状态和实际状态的比较减少误差是不可能的，因为x(k)通常是不能直接准确测量，而将计算的输出和测量的输出y(k)的差值作用于观测器的状态反馈增益矩阵上作为反馈量。来自动减少输出和测量的输出y(k)之间的差值，间接使估值状态和实际状态之间的误差自动减少，自动改善估值误差，使状态估值器的性能达到最佳。 图分上下两部分，上边部份虚线框内为控制器，下边部分虚线框内为状态观测器。 K’为观测器的状态反馈增益矩阵，是观测器的局部反馈，k为状态反馈增益矩阵，是系统的总的反馈。