(电气连续和 与离散控制系统)第1章绪论.ppt

1956年,前苏联科学家庞特里亚金(L.S. Pontryagin)提出极大值原理。极大值原理和动态规划为解决最优控制问题提供了理论工具。 到1960年代初, 以状态方程作为描述系统的数学模型,以最优控制和卡尔曼滤波为核心的控制系统分析、设计的新原理和方法基本确定,现代控制理论应运而生。 庞特里亚金 现代控制理论（四） 进入20世纪60年代,英国控制理论学者罗森布洛克(H.H. Rosenbrock)、欧文斯(D.H. Owens)和麦克法轮(G.J. MacFarlane)研究了用于计算机辅助控制系统设计的现代频域法理论,将经典控制理论传递函数的概念推广到多变量系统,并探讨了传递函数矩阵与状态方程之间的等价转换关系,为进一步建立统一的线性系统理论奠定了基础。 现代控制理论（五） 朗道 20世纪70年代瑞典学者奥斯特隆姆(Karl.J. Astrom)和法国学者朗道(L.D. Landau)在自适应控制方面作出了贡献。 与此同时,关于系统辨识、最优控制、离散时间系统和自适应控制的发展大大丰富了现代控制理论的内容。 现代控制理论（六） 主要利用计算机作为系统建模、分析、设计和控制的手段,适用于多变量、非线性、时变系统。 它在本质上是一种“时域法” 。 主要包括三个基本内容：多变量线性系统理论；最优控制理论；最优估计与系统辨识理论。 现代控制理论从理论上解决了系统的能控性、能观测性、稳定性以及许多复杂系统的控制问题。 现代控制理论（七） 与经典控制相比,现代控制有如下优点: 不仅适用于SISO线性定常系统,而且易于推广到MIMO系统、时变系统和非线性系统等,显示了该方法有更强的描述系统的动态特性行为的能力,所能处理的系统的范围更宽; 利用时间域法容易给人以时间上的清晰性能指标,易于理解接受和优化设计; 易于考虑系统的初始条件,使得控制系统有更高的精度和更佳的性能指标; 易于用计算机进行系统分析计算和控制。 现代控制理论（八） 并不是截然对立，相辅相成、互为补充 两者各自的长处和不足分别为: 现代控制理论对描述系统动态特性的数学模型要求较高,需要用到更多的数学知识, 对控制设备和系统所处的环境要求也高一些。 经典控制理论对数学模型和数学方法的要求相对较低,更依赖于控制领域设计和应用的经验。 在进行控制系统设计和实现时,要根据具体的要求、目标和环境条件,选择适宜的控制理论和方法,也可以将经典控制理论和现代控制理论两者结合起来。 经典控制与现代控制的关系 1.3自控系统的结构原理 自动控制系统结构图 液面控制系统 液面控制系统原理图 1.4控制系统的基本要求 稳定性：“稳”指系统的稳定特性，它是对系统最基本的要求，如果一个系统不稳定，研究其它指标是没有任何意义的。 快速性：“快”是指系统反应速度的迅速性，它由动态性能来体现。当系统受到外界扰动偏离了原有的平衡状态，系统能使其尽快平稳地回到平衡状态。 准确性：“准”是对稳态精度的要求，它由稳态误差加以衡量。要求系统尽量地达到理想输出值。 稳、快、准 1.5控制系统的分类和特点 分类方式很多，只介绍按控制方式分类： 开环控制系统 闭环控制系统 复合控制系统 开环控制系统 开环控制系统（没有反馈） 开环控制的优点是控制简单，设备量少，控制稳定，即不产生不稳定现象。但是其控制精度低，抑制干扰的能力差。 第1章 绪论 吉林大学仪器科学与电气工程学院 栾卉 连续与离散控制系统 主要内容 课程安排及结构 概述 自动控制的历史 自控系统的结构及要求 自控系统的分类及特点 自控系统的设计 课程安排 由《自动控制原理》和《计算机控制原理与技术》两门课程组成。 分为64学时的理论课 最终成绩＝平时20%＋期中40%＋期末40% 本课程虽然是控制系统的入门，但是需逐步掌握在基本原理的基础上解决实际问题的方法和能力。 充分利用Matlab和Simulink等软件辅助设计、分析及创新。 教材 课程结构 基本概念（二） 输出量：表现于控制对象或系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。 输入量：作用于控制对象或系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 扰动：所有妨碍控制量对被控量按要求进行正常控制的因素，称为干扰量或扰动量。 应用实例（一） 澳大利亚一个炼油公司的现代化工厂 应用实例（二） 一个现代的轧钢厂 “全数字化”新奥迪总装车间 “全数字化”新奥迪总装车间采用了大量与德国同步的计算机技术，生产全线使用了数字化控制和管理，具有更高的生产精度和生产效率，并真正实现了100%的柔性化生产。 在新奥迪总装车间生产的A4L和Q5车型上的绝大部分螺栓连接都采用了最先进的电控拧紧机。相比人工拧紧，电控设备大大提升了螺栓拧紧的精度，保证了拧紧质量。电控拧紧机独有的全