(电气连续和 与离散控制系统)第4章连续控制系统的时域分析.ppt

系统的类型 设典型控制系统有 其中υ、μ为积分环节的个数， Ki为放大器的放大系数， Mi(s)和Pi(s)为非积分环节乘积的既约多项式。 则系统的闭环误差传递函数为 系统的类型（续1） 式中 系统的类型（续2） 设输入信号和扰动信号都是幂级数信号，其拉氏变换式为： 由上页式子知，只有在υ+μ=m时，待定系统才是常量，若m υ+μ，其各系数均为零。由此可见积分环节的个数和误差有密切关系。 定义：开环传递函数中积分环节的个数称为系统的类型。无积分环节称为0型，有一个积分环节称为I型，两个称为Ⅱ型，如此类推。 系统的类型（续3） 如果幂级数信号的幂次低于类型值，则其所造成的误差为0；等于类型值其误差为常量；如果高于类型值则误差为∞。 注意一：类型号和信号关系仅可以确定其趋势，而不能准确确定误差值。 注意二：应注意到式(1)和式(2)分子中s的幂次一个是μ+v ，一个是v。这说明对于输入信号和扰动信号其类型可能是不一样的。 通过系统类型判断误差情况举例 例4.5对于例4.4中系统利用类型概念判定输入信号所造成的误差状况。 解：（1）针对输入信号，系统类型为Ⅱ型则当阶跃信号3I(t)是t是0次幂，故误差为0；速度信号5t是t的一次幂，其所造成的误差为0；加速度信号是t的二次幂，等于型号，故误差为常量。 （2）针对扰动信号，系统类型为Ⅰ，故对于斜坡信号能造成常值误差。阶跃信号造成的误差为0。 误差系数法 误差系数法仅适用于输入信号所造成误差的分析。误差系数法是应用开环传递函数来计算系统误差的方法。 设系统的闭环输入误差传递函数为 其中F(s)是不含积分和微分环节的，含有放大系数KF，有 单位阶跃信号造成的误差 若输入信号为单位阶跃信号，所造成的误差为 Kp称为位置误差系数 单位速度信号所造成的误差 若输入信号为单位速度信号，所造成的误差为 Kv称为速度误差系数 单位加速度信号所造成的误差 若输入信号为单位加速度信号，所造成的误差 Ka称为加速度误差系数 误差系数法举例 例4.6对于例4.4中已知K=30，n(t)=0， r(t)=4t+2t2，求其稳态误差。 解：求得系统开环传递函数为 对于r1(t)=4t，求得 误差系数法举例（续1） 对于r2(t)=2t2，求得 4.7设计实例：哈勃望远镜指向系统 1990年4月24日轨道哈勃空间望远镜被发射到地球上方380英里处。它的2.4米反射镜具有人类制作的最光滑的表面，并且其指向系统可以在400英里之外将它的中心定位在一枚硬币的范围内。望远镜指向系统模型如下图所示。设计的目标是选择K1和K使得（1）输出对于阶跃输入信号的百分比超调小于或等于10%（2）对斜坡输入信号的稳态误差最小化（3）减小阶跃扰动的影响。 设计实例（续1） 设计过程： 分析模型，系统由两个输入引起的输出，即 其中： 设计实例（续2） 误差为： 首先，我们选择K和K1，满足对于阶跃输入R(s)=1/s的百分比超调要求，令N(s)=0，得： 为了满足超调小于10%，并由指标公式可选取ξ=0.6。 设计实例（续3） 接着我们研究斜坡信号的稳态误差，则： 由单位阶跃扰动引起的稳态误差等于-1/K。 因此我们寻求大的K和K/K1来减小阶跃扰动影响和对斜坡信号的低稳态误差。同时要求ξ=0.6来限定超调。 系统的特征方程为： 设计实例（续4） 因此： 选K=25时，K1=6和K/K1=4.17。 选K=100时，K1=12和K/K1=8.33。 根据实际系统的运行情况，最后采用了K=100的设计，系统性能满足设计要求。 超调量σp% 3.超调量σp % ： 过渡时间ts 4.过渡时间ts ： 将包络线等于︱△︱的时刻作为ts的近似值 振荡次数N 5.振荡次数N ： 二阶系统动态指标举例 例4.2单位负反馈系统开环传递函数如下，对于阶跃输入的系统响应遵循以下要求：峰值时间为1.1s，百分百超调为5%。（1）两项要求是否可以同时满足。（2）如果要求不能同时满足，求K的折中值，使得峰值时间和百分比超调要求放宽同样的百分比。 解：（1）由G(s)知闭环传递函数为 二阶系统动态指标举例（续1） 由超调的要求5%，可知为最佳阻尼比 故在此指标要求下 这与题目所要求的峰值时间为1.1s相矛盾，故不能同时满足这两个指标。 二阶系统动态指标举例（续2） （2）设放宽条件后的峰值时间和超调分别为： 由 及指标的公式得： 把指标关联起来 二阶系统动态指标举例（续3） 取对数得： 结论，我们把两个指标同时放宽约2倍时，就可以同时满足两个指标。 4.4高阶系统及二阶近似 在控制工程中，几乎所有的控制系统都是高阶系统。高阶系统虽然可以取得