典型机电一体化系统的设计简介 机电一体化系统的设计课件.pptVIP

典型机电一体化系统设计简介;第一节 计算机数控3（CNC）机床; ;2.机床的机械装置(如图9.1所示） （1）床身、工作台、立柱。床身上装有两个正交导轨，以实现工作台、的X 轴运动和立柱的Y轴运动。 在立柱上设置有主轴头上、下(Z轴)运动的导轨，以实现Z轴运动。各轴都 通过与伺服电动机直接联接的大直径滚珠丝杠驱动，以实现高精度定位。 （2)回转工作台。安装工件用回转工作台，由电动机驱动进行粗定位，井通 过具有72个齿的(每齿5°)端齿分度装置进行精密定位。 （3)主轴头。主轴头通过26kw(30分额定)／22kw(连续额定)的交流伺服电动 机实现20～3600r／min之间的无级调速驱动。主轴轴承使用了具有高刚性和高速 性的双列向心球轴承和复合圆锥滚子止推轴承，并使用控制温度的润滑油进行强 制循环来抑制热变形。 （4)自动换刀装置(ATC)。ATC由存放48、64把刀具的刀库和换刀机械手组成。 刀具是按就近判别刀具号码进行选择并迅速更换的。 ;图9.1;（1）接触式传感器功能。 如图9.5所示，①自动定心功能以主轴中心孔为基准，实现工（刀）具的自动定心。工（刀）具以此孔为加工基准，可以连续自动运转，不受主轴热变形和不同工件的影响，维持较高的工作精度。②刀具折损检测功能能判断刀具的折损，使机床停止运转，从而防止下一把刀具的折损或损伤工件。它采用在切削进给中预先设定的刀具与工件未接触的范围内进行检测的方式；③缩短空切时间功能是在切削进给行程范围内，以指定空切范围内以进给速度的两倍的速度自动空切送进，当检测到工具与工件接触时，开始用正常进给速度进给，从而缩短了空切时间。;（2) 管理功能。 ①刀具的寿命管理。通过预先设定的刀具寿命与实际使用时间进行比较来更换刀具。②备用刀具的自动更换功能。如果刀库中预先准备有备用刀具，则这种功能通过刀具寿命管理功能，在发出更换刀具指令时便可自动地换成备用刀具。③监视功能和故障诊断功能。更换刀具的T码显示和接触式传感器校正量的显示等，在监视各种管理信息的同时，通过时序电路、输入／输出信??的显示，便可发现确切的故障，从而大幅度地减少故障时间。;二．BKX-I型变轴数控机床 BKX-I型变轴数控机床是以Stewart平台为基础构成的一种新型并联机床，由六根伸缩杆带动动平台实现刀具的六个自由度运动，从而实现复杂几何形状表面零件的加工，又由于数控加工所需的运动轴X、Y、Z、A、B、C并不真正存在，所以这种机床又被称做虚拟轴机床。机床的结构模型如图9.6所示。机床的基本性能参数如表9.2所示。图9.7为单伸缩杆硬件系统示意图。;BKX-I型变轴（并联）数控机床;表9.2 “BKX-Ⅰ型变轴数控机床”规格与性能指标;1. BKX-I的机构原理及其坐标设置 如图9.8所示，BKX-I机床主要由三部分组成：支架顶部的静平台、装有电主轴的动平台和六根可伸缩的伺服杆，伺服伸缩杆的上端通过万向联轴节与静平台相联接，下端通过球铰与动平台相联接。每个伺服伸缩杆均由各自的伺服电动机，通过同步带与滚珠丝杠传动，带动动平台进行6自由度运动，从而改变电主轴端部的刀具相对于工作台上所装工件的相对空间位置，满足加工中刀具轨迹的要求。机床整体结构自封闭，具有较高的刚性。部件设计模块化，易于异地重新安装 。;;2. 位置分析与姿态描述 所谓位置分析就是求解机构的输入和输出之间的位置关系，是机构运动学分析的基本任务，也是速度、加速度、静力学、误差、工作空间和动力学分析以及机构综合的基础。位置分析包括位置正解和位置逆解，位置正解是指已知输入量求解输出位姿，位置逆解是指已知输出位姿求解输入量。对BKX-I机床来说，输入量是六个伺服伸缩杆的长度，输出位姿是动平台的位姿，因此BKX-I机床的位置逆解就是已知动平台位姿，求解对应的各个伺服伸缩杆的长度，这是一组解藕的非线性方程，可用显式的数学表达式描述，从控制的角度来讲这是十分有利的。但是BKX-I机床的位置正解非常复杂，需要求解非线性强耦合的方程组，而且解的;结果不唯一，为测量和误差补偿带来了很大困难。这里首先给出 BKX-I机床的动平台位姿描述方法，并结合具体加工中给定的刀具位 姿，得出由刀具位姿求解动平台位姿的方法。最后给出位置逆解的显 式表达方法。 把动平台看作一个刚体，其位置可以用动平台中心在绝对坐标系的 坐标 来描述，而姿态的表示方法有很多，最常用的为旋;3.刀具位姿到动平台位姿的转化;;;4.位置逆解;图 9. 8;;;;三.PRS-XY型混联数控机床 1. PRS-XY型混联数控机床的机构分析