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2013年全国大学生电子设计竞赛 电磁控制运动装置（J题） 【专科组】 2013年9月7日 电磁控制运动装置设计报告 摘要：本系统采用自制的电磁控制装置，以STM32F101C6T6单片机作为电磁控制的检测和控制核心，以L6225芯片驱动电磁控制装置中的线圈，通过旋转编码器实时采集摆杆的倾角信息，对电磁铁的控制采用细分驱动技术，实现了电流控制线圈产生磁场的大小；本系统可在较短时间内完成摆杆摆动和停止，通过旋转编码器，对摆动的角度和周期进行控制，最终实现电磁控制运动装置的设计和调试。 关键词：细分驱动；旋转编码器；电磁控制装置；STM32；L6225 Abstract: This system adopts eectromagnetic operated device made by ourselves and takes STM32F101C6T6 16 bit microprocessor as the control and detecting center. The two wheels of the car are driven by step motors separately. The rotation speed and direction of the motors are controlled by MCU according to the feedback information detected by obliquity sensor and the torque is adjusted by a airscrew so that the small car can find the balance point of the seesaw accurately. This system adopts six infrared sensors to detect black lines on the ground or the seesaw and it can follow the lines according to this signal. We adopt subdivision technology to drive the motor and it improves the performance of the motors remarkably. This system can complete all the task within a short time Keywords: subdivision driver; obliquity sensor ; airscrew adjusting; dynamoelectric car; fuzzy control 1 系统方案 1.1 实现方法 系统采用自制电磁控制装置，以STM32F101C6T6单片机作为电磁控制装置的检测和控制核心，通过L6225驱动，以细分电流驱动的方式实现不同大小的电流驱动电磁铁，从而控制摆杆的摆动状态；根据旋转编码器采集的数据，对电磁铁中电流进行反馈调节，使摆动的角度更为准确；也可对MCU发送指令，实现控制摆杆的摆动幅度和周期。系统模块框图如图 1所示 1.2 方案论证与比较 1.2.1 电源模块方案选择 方案一：采用78系列稳压芯片 ， 方案二：采用LM2576S-ADJ 5v稳压，SPX1117M3-3.3 3.3v稳压，ss36为电路提供稳定的电源 方案选择：从稳压芯片输出电压的稳定性和输出功率的稳定性综合考虑，选择方案二。 1.2.2 电磁控制装置驱动电路 电磁控制装置通过给电磁铁通以电流产生磁场，为摆杆提供一个动力，通过控制电流的大小，使摆杆摆动的周期和幅度产生变化。 方案一：利用单片机控制继电器的开关，来控制电源的断开和接通，使电磁铁产生磁场驱动摆杆使其周期性摆动，此方案的优点是编写控制程序简单，但也存在着很大的不足，首先电源的电流大小无法通过单片机控制，使摆杆无法摆出周期和幅度无法控制；此外继电器控制电路会显得复杂不利于分析。 方案二：采用单片机内部D/A数模转换电路，为电磁铁提供一个可控电流的电源，从而使摆杆摆动。此方案的虽然能够为电磁铁提供一个精确地电流，但输出的功率低，无法驱动摆杆摆动。 方案三：采用L6225芯片驱动电磁铁产生磁场，通过单片机控制L2619输出电流的大小，来控制摆杆的摆动。L6219芯片常用作电机驱动芯片，其输出功率大，驱动能力强、其内部含有过热保护电路、价格低廉等优点。 方案选择：电磁铁的驱动需要打的电流，方案一不能实现设计的基本要求，方案二输出功率过小，综合考虑，方案三是最佳选择。 1.2.3 显示电路 通过旋转编码器，将摆杆的旋转角度通过