实验7 用光敏电阻进行导航（二） 机电一体化与机器人技术知识 实验 .pptVIP

联 系 方 式 张 文 锦13905172796@139.com 潘 颀dapanqi@ 周 伟weihaitun@ 实验七、用光敏电阻进行导航（二） 内容： 手电筒光束引导宝贝车 向光源移动 7.1 手电筒光束引导宝贝车 本实验你将测试和校正宝贝车机器人的光传感器，使它能够识别环境光和手电筒光束。编程使机器人跟随指向它前方表面的手电筒光束行走。 7.1.1 调节传感器的方向 图 7-1 光敏电阻的指向 7.1.2测试传感器对手电筒光束的响应 编程使机器人朝着手电筒光束运动之前，你必须知道机器人前方有或无手电筒光束时光敏电阻读出时间的区别。 可以采用实验六——测试RC充电时间的程序，不过在这里我们要测左右两个光敏的RC充电时间，并显示。注意把测得的数值记录 右侧测量值 左侧测量值 描述 没有手电筒光源的时间测量值（环境光） 机器人正前方有手电筒光源束的时间测量值 对阈值的进一步调整 #define AmbientCL 10 //环境补偿因子， //越大对光的敏感度越强 #define AmbientCR 10 #define LeftThreshold (LeftAmbient+LeftBright)/2+AmbientCL #define RightThreshold (RightAmbient+RightBright)/2+AmbientCR 探测子程 Test_Photoresistors() 编写函数 动作子程序 Navigate(); int main(void) { uart_Init(); printf(Program Running!); for(count=1;count=1000;count++) //开始/复位信号 { P1_4=1; delay_nus(1000); P1_4=0; delay_nus(1000); } // 接前一页，main函数 while(1) { Test_Photoresistors(); /* printf(L %d us\n,timeLeft); delay_nms(50); printf(R %d us\n,timeRight); delay_nms(50); */ Navigate(); } } 根据实际测量的效果进行调整 如调整 比例系数，补偿因子等； 改变动作 修改例程中的if…else中的语句，你可以改变机器人的行动使其试图避开进入视觉范围的光线。 7.2 向光源移动 本任务的例子可以引导机器人从相当黑的屋子退出并朝着有亮光进入的门口移动，或到达光源附近。也可以通过用手在光敏电阻上面投一个阴影对机器人行走进行更好的控制。 7.2.1 重新调节光敏电阻 图7-2 光敏电阻的方向 7.2.2 编写向亮光移动的程序 向光源移动的关键是当两侧光敏电阻的测量结果差别小时，向前直走；当两侧光敏电阻的测量结果差别大时，转向测量值小的一侧。简而言之，宝贝车机器人会朝着更亮的地方转动。 这个实验看似很简单，你们可以先试试。 关键的地方仍在于阈值（threshold）的确定 比如 if(timeLefttimeRight) {…} else if(timeLefttimeRight) {…} else {…} 如果把实验的结果，现象，程序都讲出来，就变成验证性的实验了，建议分在两次课讲， 下面是另一个工作稍好的代码块。它将来回转弯的条件进行了修改。在宝贝车机器人使用左转脉冲之前变量 timeLeft 必须比 timeRight 大15。同样的，当宝贝车机器人调整向右之前 timeRight 必须比 timeLeft 大15。这就使机器人在特定的光线条件下转弯之前有机会使用足够多的向前脉冲。