实行七 控制系统的时域分析方法 钟.docVIP

实验七 控制系统频域分析方法 1.实验目的 （1）熟练掌握Nyquist图和Bode图的绘制。 （2）熟练掌握利用Nyquist图和Bode图分析系统的性能。 2.实验仪器 （1）Matlab6.5应用软件安装版 一套 （3）PC机 一台 3. 实验原理 依据MATLAB的建模指令，利用MATLAB对系统仿真，分析系统的频率特性。 4. 实验步骤 （1）建立系统的MATLAB模型，绘制系统Nyquist图和Bode图，分析系统稳定性 （2）求系统的幅值穿越频率和相位穿越频率，分析系统的稳定性。 （3）依据系统框图建立系统模型，利用LTI Viewer分析系统的稳定性。 （4）绘制离散系统开环传递函数的Nyquist图和Bode图，绘制系统单位阶跃响应图。 5. 实验报告内容 1、绘制下列各单位反馈系统开环传递函数的Bode图和Nyquist图，并根据其稳定裕度判断系统的稳定性。 2、设单位反馈系统的开环传递函数为，其中无阻尼固有频率Wn=90rad/s，阻尼比=0.2，试确定是系统稳定的K的范围。 （1）利用MATLAB模型链接函数求出系统闭环传递函数。 （2）利用step函数求单位阶跃响应 （3）利用gensig函数产生方波信号，利用lsim函数求方波响应。 3、已知系统传递函数： （1）绘制系统阶跃响应曲线 （2）绘出离散化系统阶跃响应曲线，采样周期Ts=0.3s。 4、一个离散时间系统模型传递函数为，采样周期为0.1s，对其重新采样，采样周期为0.05s，求重新采样后的系统模型。 1 sys1=zpk([],[-1,-1/2,-1/3],10/6) sys2=zpk([],[0,-1,-1/2],5) sys3=zpk([],[0,0,-10,-5],500) sys4=zpk([],[0,0,-10,-0.1],2) [Gm1,Pm1,Wg1,Wp1]=margin(sys1) [Gm2,Pm2,Wg2,Wp2]=margin(sys2) [Gm3,Pm3,Wg3,Wp3]=margin(sys3) [Gm4,Pm4,Wg4,Wp4]=margin(sys4) (1)subplot(2,4,1),bode(sys1) subplot(2,4,2),nyquist(sys1) subplot(2,4,3),bode(sys2) subplot(2,4,4),nyquist(sys2) subplot(2,4,5),bode(sys3) subplot(2,4,6),nyquist(sys3) subplot(2,4,7),bode(sys4) subplot(2,4,8),nyquist(sys4) (2)figure(1) subplot(1,2,1),bode(sys1) subplot(1,2,2),nyquist(sys1) figure(2) subplot(1,2,1),bode(sys2) subplot(1,2,2),nyquist(sys2) figure(3) subplot(1,2,1),bode(sys3) subplot(1,2,2),nyquist(sys3) figure(4) subplot(1,2,1),bode(sys4) subplot(1,2,2),nyquist(sys4) Zero/pole/gain: 1.6667 ------------------------ (s+1) (s+0.5) (s+0.3333) Zero/pole/gain: 5 --------------- s (s+1) (s+0.5) Zero/pole/gain: 500 ---------------- s^2 (s+10) (s+5) Zero/pole/gain: 2 ------------------ s^2 (s+10) (s+0.1) Warning: The closed-loop system is unstable. In D:\MATLAB6p5\toolbox\control\control\@lti\margin.m at line 89 In d:\MATLAB6p5\work\Untitled2.m at line 6 Gm1 = 1.0000 Pm1 = 0 Wg1 = 1 Wp1 = 1 Warning: The closed-loop system is unstable. In D:\MATLAB6p5\too