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第五章 系统的稳定性分析 5.1 系统稳定性的基本概念 二、系统稳定性的定义 5.3 劳斯—胡尔维茨稳定判据 [例5.2] 单位负反馈系统的开环传递函数为 5.5 系统的相对稳定性 （3）系统稳定条件的证明： 5.5 系统的相对稳定性 （3）系统稳定条件的证明： Frequency (rad/sec) Phase (deg); Magnitude (dB) Bode Diagrams -100 -50 0 50 10 -1 10 0 10 1 10 2 -300 -200 -100 0 -180 γ Kf Frequency (rad/sec) Phase (deg); Magnitude (dB) Bode Diagrams -100 -50 0 50 10 -1 10 0 10 1 10 2 -300 -200 -100 0 -180 γ Kf + - + - + - + - + - 2、劳斯判据 5.4 奈奎斯特稳定判据 + - + - + - + - + - + - + - + - * * 2、传递函数求法: 4、频率特性的特征量 在频域内评定系统的指标 零频值A(0) 复现频率 谐振频率 截止频率 频率特性的性能曲线 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 -4 -2 0 2 4 6 8 一、不稳定现象的发生 1、 质量、 阻尼、 弹簧系统 控制系统的要求：稳、快、准 2、工作台的位置控制系统 伺服电动机 减速器 滚珠丝杠 导轨 直线光电编码器 功率放大器 工作台 比较放大器 指令电位器 ?u U ?u=ua-ub 稳定性?快速性，准确性 系统 xi xo XI o t xi xi Xi o x t Xo 简谐振动 不稳定系统 XI o t xi xi Xi o t x Xo 伺服电动机 减速器 滚珠丝杠 导轨 直线光电编码器 功率放大器 工作台 比较放大器 指令电位器 ?u U XI o t xi xi Xi o x t Xo 稳定系统 不稳定系统 系统 xi xo XI o t xi xi Xi o x t Xo 系统 xi xo XI o t xi xi Xi o x t Xo 工作台的位置控制系统 伺服电动机 减速器 滚珠丝杠 导轨 直线光电编码器 功率放大器 工作台 比较放大器 指令电位器 ?u U ?u=ua-ub U U + - + - 一、胡尔维茨稳定判据