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平面连杆机构运动学分析
072085
王锡霖 蒋伟 黄任海 杨洋
3-15
已知：LAE=70mm,LAB=40mm,LEF=60mm,LDE=35mm,LCD=75mm,LBC=50mm,原动件以等角速度w1=10rad/s回转。试以图解法求在θ1=50°时C点的速度VC和加速度ac.
先对机构进行位置分析：
由封闭形ABCDEA与AEFA有：
L1+L2=L6+L3+L4
L’1=L6+L’4
即L2-L3-L4=-L1+L6
-L’4+L’1=L6
(1)位置方程
L2cosθ2-L3cosθ3-L4cos(θ4+180°)=-L1cos(θ1+180°)+L6
L2sinθ2-L3
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