升降臂机械手与其控制系统设计.docVIP

 毕业设计（论文） 题目 升降臂机械手及其控制系统设计 院系名称 机械设计制造及自动化 班 级 学生姓名 学 号 指导教师 答辩教师 时 间 摘要 经济的快速发展，机械手应用越来越广泛，所以我们要对其了解。对机械手进行设计，对于机械手的起源发展、设计要求、控制系统、驱动系统和执行系统进行设计。机械手的夹持部分重点分析，控制系统进行设计运用PLC进行编程，对各部分有所了解和分析。 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序轨迹极其它要求，实现抓取，搬运工件或操做工具的自动化装置。在我国由于大多数工业机器人所执行的工作为模拟人的手臂而工作，因而通常把工业机器人称做操作机械手。 The rapid development of economy, manipulator used more widely, so we want to its understanding. Design of manipulator, the origin of the development for manipulator, design requirements, control system and drive system and implement system design. The clamping manipulator part focuses on the analysis, the control system design using PLC programmable, part of the understanding and analysis. Design of manipulator, the origin of the development for manipulator, design requirements, control system and drive system and implement system design. The clamping manipulator part focuses on the analysis, the control system design using PLC programmable, part of the understanding and analysis. Keywords ： Manipulator，Clamping part，Implement, Control 目录 摘要 2 ABSTRACT III 第一章 绪论 1 1.1机器人的发展过程 1 1.2工业机器人的发展趋势 1 第二章 机器人的设计要求 3 2.1工业机械手介绍 3 2.1.1机械手的特点 3 2.2技术参数 4 第三章 工业机器人驱动系统的分类 5 第四章 工业机器人的执行系统 7 4.1机身和臂部结构 7 4.1.1机身结构 7 4.1.2臂部结构 8 4.2手腕结构 8 4.3手部加紧气缸的设计 8 第五章 控制系统 12 5.1简介 12 5.2 PLC简介 12 致谢 18 参考文献 19 第一章 绪论 1.1机器人的发展过程 近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。 现在机器人学这一学科已从幼年转入青年时代。许多国家先后成立了机器人学会和协会。并召开了一些以机器人学为中心的国际学术会议，还出现了许多于此相关的杂志如Robtics等，在我国也自1985年开始创立各种关于机器人学的学会和协会，还出版了一些专业刊物如《机器人》等。这一学科也在我国形成了一定规模。 近几年，智能机器人研究工作很重视，其具有了学习、推理和决策的能力。许多新技术又运用到了智能机器人上如临场感技术、虚拟现实技术