原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
六自由度机械手因为运动轨迹复杂，坐标法显然不合适。所以本教程用快照法制作。
1.1首先是装配零件，新建组件P-HAND.ASM，插入m-16ib_base_any_1_1.prt，连接方式是默认，如下图：
1.2装配BASEPLATE_1，板上四个孔与机械手基座m-16ib_base_any_1_1.prt的对齐，并且基座m-16ib_base_any_1_1.prt底部与基板BASEPLATE_1表面配合，（这两个零件哪个先装配都可以，到动画制作时都作为基座处理）如下图：
1.3装配零件m-16ib_axis1_any_1_1.prt，以销的方式连接，注意销连接的方向，如图：
1.4旋转轴对齐，当前位置输入0，勾选启用重新生成值。如下图：
1.5销连接方式装配m-16ib_axis2_any_1_1.prt，注意销连接的方向，如下图：
平移设置中，约束类型为距离，分别选择下面两个面，偏移距离15，如下图：
旋转轴选择如下图的两个基准面，当前位置输入0，如下图：
当前位置输入-40，零件往如下图所示的方向偏40度（这个要根据销连接的运动方向，如没有如下图所示的方向偏就改变销连接方向），如下图：
点击设置零位置，勾选启用重新生成值，确定完成装配，如下图：
1.6装配零件m-16ib_axis3_any_1_1.prt，还是销连接，轴对齐，平移选择下图两个面，约束类型为重合，注意销连接方向，如下图：
旋转轴选择下面两个基准面，如下图：
当前位置输入90，零件往如下图所示方向翻转90度（翻转的方向取决于销的连接方向），如下图：
点击设置零位置，勾选重新生成值，如下图：
装配零件m-16ib_axis4_any_1_1.prt，销连接，如下图：
旋转轴如下图：
装配零件m-16ib_axis5-6_any_1_1.prt，销连接，注意连接方向，如下图：
旋转轴设置如下图：
装配零件FIX_1，销连接，注意连接方向，如下图：
旋转轴的设置和前面的差不多，如下图：
物料装配，在这里不用约束，用户定义，放置设置成自动，如下图：
显示基准面，点击拖动元件，弹出对话框，点击约束—对齐两个图元，分别选择下图两个基准面，如下图：
点击对齐两个图元，分别选择下图两个曲面，如下图：
点击对齐两个图元，分别选择下图箭头的两个基准面，在下面的偏移，offset处输入-700，如下图：
点击拍下当前配置的快照，如下图：
再点击拍下当前配置的快照，点击约束，点击对齐两个图元，点击显示基准面，分别选择下图两个基准面，如下图：
点击对齐两个图元，分别选择以下曲面，如下图：
对齐结果，如下图：
隐藏基准面，点击主体-主体锁定约束，如下图：
分别选择物料PP_1和FIX_1，然后点击右下角的小对话框的确定，生成一个主体锁定约束，如下图：
点击运动轴约束，选择下图箭头中的销连接，如下图：
下面的偏移值就是当前销连接的位置，如下图：
用同样的办法添加下图所示的三个连接运动轴约束，如下图：
添加后，效果如下图：
添加完毕后，点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置，如下图：
点击拍下当前配置的快照，点击约束，删除两个对齐图元约束，点击相应的对齐图元约束，观察模型显示来判断，如下图：
点击连接3、4、8把偏移值分别改成0，观察机械手与物料变化情况，如下图：
添加完毕后，参照前面一样，点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置； 点击拍下当前配置的快照，点击约束，删除一个对齐图元约束，点击相应的对齐图元约束，观察模型显示来判断，如下图：
点击运动轴约束，添加下图所示的连接，如下图：
在新添加的连接约束下面的偏移输入90，如下图：
整个机械手旋转了90度。 点击连接11约束，偏移输入90，如下图：
吸盘与物料也旋转了90度。 点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置，如下图：
点击拍下当前配置的快照，点击约束，把连接3、4、8运动轴约束删除，如下图：
点击对齐两个图元，分别选择下图所示的两个曲面，在偏移中输入150，如下图：
点击对齐两个图元，分别选择下图所示两个曲面，如下图：
用前面提到的方法，重新添加3、4、8连接运动轴约束。如下图：
点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置。 点击拍下当前配置的快照，点击约束，把主体-主体锁定、两个图元对齐删除，如下图：
删除上面三个约束后的结果：
把连接3、4、8对应的偏移值分别改成0，设置后结果，如下图：
点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置。 点击拍下当前配置的快照，点击约束，把连接2、11运动轴约束的偏移改成0，点击约束旁边的快照，点击将选定快照更新为屏幕上的当前配置。 关闭拖
文档评论（0）