计算机控制技术-1状态变量和模型课件.pptVIP

现代控制理论以n个一阶微方程来描述系统，这些微分方程又组合成一个一阶向量-矩阵微分方程。称为状态方程. 应用向量-矩阵表示方法，可极大地简化系统的数学表达式。状态变量、输入或输出数目的增多并不增加方程的复杂性。事实上，分析复杂的多输入-多输出系统，仅比分析用一阶纯量微分方程描述的系统在方法上稍复杂一些。 线性定常系统的状态空间表达式为 2、微分方程中包含输入函数的导数项 （两种实现方法） 微分方程形式： [小结]: 由系统的机理列写动态方程： —物理方程的罗列，状态变量的选择（任意，个数唯一） 由微分方程写动态方程： —不含输入导数项：选输出及其各阶导数为状态变量； —含有输入导数项：能观标准型或转变为传递函数后，用能 控标准型； 由传递函数求动态方程： （特殊形式：标准型） — 1、[直接分解的实现]：（可控标准型、可观标准型实现） 引入中间变量 ，有： 令： 传递函数为： 1）可控标准型实现步骤： 注意：如果分母中 的系数不为1，则先化为1。 选择状态变量如下： 对应的微分方程分别为（左边不含有导数项）： 则： 写成矩阵形式有： [例]：求 的状态空间表达式。 [解]：分子、分母同除以4得： 可得： * 1、状态变量和状态变量模型 2、状态空间表达式的建立 3、传递函数矩阵 4、状态空间表达式的线性变换 第二章 连续时间控制系统状态空间描述 第一节 动态系统的状态变量和状态变量模型 系统描述中常用的基本概念 系统的外部描述 传递函数 系统的内部描述 状态空间表达式 动力学系统能储存输入信息的系统，系统中要有储能元件。 [术语]： 状态：指系统的运动状态（可以是物理的或非物理的）。状态可以理解为系统记忆，t=to时刻的初始状态能记忆系统在 tto时的全部输入信息。 状态变量：指足以完全描述系统运动状态的最小个数的一组变量。 完全描述：如果给定了t=to时刻这组变量值，和 t=to时输入的时间函数，那么，系统在t=to的任何瞬间的行为就完全确定了。 最小个数：意味着这组变量是互相独立的。减少变量，描述不完整，增加则一定存在线性相关的变量，毫无必要。 状态空间：以状态变量 为坐标轴所构成的n维空间。在某一特定时刻 ，状态向量 是状态空间的一个点。 状态轨迹：以 为起点，随着时间的推移， 在状态空间绘出的一条轨迹。 状态向量：把 这几个状态变量看成是向量 的分量，则 称为状态向量。记作： 或： 状态方程：由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，称为状态方程。反映系统中状态变量和输入变量的因果关系，也反映每个状态变量对时间的变化关系。方程形式如下： 其中n是状态变量个数，r是输入变量个数； 是线性或非线性函数。 通式为： 将通式化为矩阵形式有： 其中： 输出方程：在指定输出的情况下，该输出与状态变量和输入之间的函数关系。反映系统中输出变量与状态变量和输入变量的因果关系。方程形式如下： 其中n是状态变量个数，r是输入变量个数，m是输出变量个数， 是线性或非线性函数。 通式为： 将通式化为矩阵形式有： 其中： (2)状态空间表达式非唯一性,这是和传递函数明显区别的地方。状态变量非唯一，导致矩阵A,B,C,D非唯一。 (1)为描述系统方便，经常用 代表一个动力学系统。 [说明]： 动态方程或状态空间表达式：将状态方程和输出方程联立，就构成动态方程或状态空间表达式。一般形式如下： 其中：A、B、C、D矩阵含义同上。 (3) 定常系统： A,B,C,D各元素与时间无关； 时变系统： A,B,C,D中的各元素一部分或全部是时间的函数； 定常系统 ； 时变系统 (5)系统输出与状态的区别： 系统输出：希望丛系统中测得的信息，物理上可以量测到； 系统状态：描述系统内部行为的信息，物理上不一定可观测。 (4)非线性系统状态空间表达式： 和 是x与u的某类非线性函数。可以用线性系统来近似（关于线性化方法，自己看教材P13） 常用符号： [系统动态方程的模拟结构图]： 模拟结构图： 积分器 比例器 加法器 [小结]： 注：积分器个数与状态变量个数一致。 第二节 状态空间表达式