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* * 第6章 控制器 控制器的作用？ 在控制系统中，主要可以改变的参数（如设定值的改变、控制器正反作用的选择、手动/自动双向切换）是控制器。控制系统设置控制器的目的是通过它改变整个控制系统的动态特性，以达到控制的目的。 6.1 控制器概述 控制器 执行器 调节对象 测量及变送 被控变量 测量值 给定值 偏差 干扰作用 c f q u r y e — 控制器的分类 1、按能源形式分 （1）电动：便于信号的传输、放大、变换处理以及实现远距离监视操作，容易与计算机等现代化信息技术工具联用，应用广泛。解决了防爆问题后，也能应用于易燃易爆的危险场所。 （2）气动：结构简单、性能稳定、可靠性高、价格便宜，安全防爆，广泛应用于石油、化工等有爆炸危险的场所。 2、按信号类型划分 （1）模拟式：传输信号通常是连续变化的模拟量，其线路较为简单，操作方便。 （2）数字式：传输信号通常是数字量，以微型计算机为核心，功能完善，性能优越，能解决模拟仪表难以解决的问题。 3、按结构形式划分 （1）基地式：将控制机构与指示、记录机构组成一体，结构简单，但通用性差，使用不够灵活，仅用于一些简单控制系统。 （2）单元组合式：将整套仪表划分为能独立实现某种功能的若干单元，各个单元之间用统一标准信号联系。 （3）组装式：在单元组合仪表的基础发展起来的一种功能分离、机构组件化的成套仪表装置。 （4）集散控制系统：兼具控制与网络通讯功能（以微处理器为基础） 6.2 控制器的基本控制规律 控制器的基本控制规律——控制器输出信号与输入信号之间的关系。 控制器 （规律） 控制阀 液位槽 LT 被控变量y 测量值y 给定值 干扰作用 f q u r e — + + + + 控制器的输入信号——测量值与被控变量的设定值之差。 e(t)=y(t)-r(t) 控制器的输出信号——送往执行机构的控制命令u(t)。 1）全开或全关（双位控制） 2）设阀门开度为三圈，若高于85度，每高出5度就关一圈（比例控制） 3）观察测量值，若低于85度，慢慢继续开大阀门，若高于85度，慢慢关小阀门。特点：按偏差决定阀门开启或关闭的速度，而不是直接决定阀门开启的圈数。（积分控制） 4）观察偏差的变化速度来开启阀门的圈数。（微分控制） 理想PID控制器的运算规律数学表达式为： 式中：Kp——控制器的比例增益； TI——积分时间； TD——微分时间 可以通过改变这三个参数的大小来改变控制作用大小及规律。 （1）若TI为 ，TD为0，则为比例控制； （2）若TD为0，则为比例积分控制； （3）若TI为 ，则为比例微分控制。 一、连续PID控制算法 1．P控制器（比例控制器） （1）比例控制规律 比例控制器的传递函数为： 0 t A e(t) 0 t KpA 阶跃偏差作用下比例控制器的开环输出特性 是衡量比例作用强弱的因素。 （2）比例度 控制器的比例度 可以理解为：要使输出信号做全范围变化，输入信号必须改变全量程的百分之几。 在单元组合仪表中， （Zmax—Zmin）= （umax—umin） 越小，则 越大，比例控制作用越强。 （Zmax—Zmin）为控制器输入信号的变化范围；（量程） （umax—umin）为控制器输出信号的变化范围。 （3）比例度对系统过渡过程的影响 扰动作用 设定作用 a.在扰动及设定值变化时有余差存在。 较小时，余差较小。 b.比例度 越大，过渡过程曲线越平稳；比例度减小，系统的振荡程度加剧，衰减比减小，稳定程度降低。 当比例度 减小到某一数值时，系统将出现等幅振荡，这时的比例度称为临界比例度 。当比例度小于临界比例度时，系统将发散振荡。 c. 扰动作用下，比例度越小，最大偏差越小；设定作用下，且系统处于衰减振荡时，比例度越小，最大偏差越大。 d. 比例度较小，振荡频率高，因此，把被控变量拉回到设定值所需的时间短。 较小 比例控制的特点：