第二章船舶航向稳定性和 与回转性 船舶运动学.ppt

船舶操纵性与耐波性 回转的三个阶段 1. 转舵阶段 2. 过渡阶段 3. 定常回转阶段 1. 转舵阶段 ｛ 物理含义：表示转过单位舵角后，在回转初始阶段所产生的回转角加速度。 CP 参数 CP是船舶开始回转得快慢的指标。 表达式： 初始回转的有因次角加速度参数CP 1. CP值越大,CP↑ 船舶转舵后越能迅速进入回转运动。 2. 对要求操纵灵活得内河船舶、拖船、顶推船等，常对转舵后得转首时间有一定要求。 可近似得认为，阶跃操舵后（指操舵速度很大得操舵），初始阶段船舶的回转是等角加速运动， 首向角变化为： 4 . 近似估算转首时间 船舶操纵性与耐波性 转舵结束到进入定常回转运动为止。 船舶操纵性与耐波性 回转的三个阶段 1. 转舵阶段 2. 过渡阶段 3. 定常回转阶段 ｛ 2. 过渡阶段 由转舵阶段产生的 、 随时间的推移，很快就会表现出明显的侧向速度 和回转角速度 。 过渡阶段的特点: 、 、 、 、都不为零，随时间变化，唯有舵角保持常数（ ）。 由 使船舶产生回转，于是船舶纵中剖面与水流形成一漂角。 2. 过渡阶段（或渐变阶段) 船舶操纵性与耐波性 船舶操纵性与耐波性 回转的三个阶段 1. 转舵阶段 2. 过渡阶段 3. 定常回转阶段 ｛ 2. 过渡阶段 过渡阶段运动方程 线性化假设 船舶操纵性与耐波性 回转的三个阶段 1. 转舵阶段 2. 过渡阶段 3. 定常回转阶段 ｛ 3. 定常回转阶段 各运动参数不随时间变化 特点：重心轨迹是圆 定常回转阶段船舶运动方程： 船舶操纵性与耐波性 回转的三个阶段 1. 转舵阶段 2. 过渡阶段 3. 定常回转阶段 ｛ 各运动参数随时间变化 船舶操纵性与耐波性 定常回转半径 1。解定常回转阶段运动方程得： 2。重心点线速度与角速度的关系： 船舶操纵性与耐波性 定常回转半径 3。解出定常回转直径： 4。无因次形式： 船舶操纵性与耐波性 定常回转分析 1. 分母大于零 YV ＜0， Nδ ＞ 0 ； NV ＜ 0 ，Yδ ＜ ０ ； 2. 如果分子大于零，Ｃ＞０ 　　　则＋δ（右舷）产生＋ Ｒ（右舷） 　　　则－δ（左舷）产生－ Ｒ（左舷） 　　　船舶可控制，船舶具有直线稳定性 　 如果分子小于零，Ｃ＜０ 　舵角和回转半径具有相反的符号，舵不能控制船舶的　　　　 运动，直线不稳定。　 ---稳定性衡准 影响定常回转运动的因素 1。“右舵右旋，左舵左旋”——正常操舵 “右舵左旋，左舵右旋”——反操现象 2。增加船首部纵剖面面积使Nv和Nr负值↑， 导致C↓ 稳定性变差 ;D0 ↓ 回转性好 减小船首部纵剖面面积使Nv负值↑,Nr 负值↑， 导致C ↑ ， D0 ↑ 回转性和直线稳定性存在矛盾!!! 船舶操纵性与耐波性 影响定常回转运动的因素 3。增加Yv的负值对回转直径的影响取决于 ∣mxGu1-Nr ∣和 ∣Nδ ∣之比； 4。 Yδ 负值 ↑，Nδ正值↑，通常会使 回转直径D↓ ，并且不导致稳定性下降。 从控制水动力导数出发可同时改善稳定性和回转性 (如增加舵面积) 船舶操纵性与耐波性 §2－2 航向稳定性 船舶操纵性与耐波性 第二章 船舶操纵 内容概要 基本概念 研 究 方 法 航向稳定性分析 影响因素 航向稳定性 船舶操纵性与耐波性 一. 基本概念 1. 稳定性概念: 对处于定常运动状态的物体(或系统),若受到极小的外界干扰作用,而偏离原定常运动状态,当干扰去除之后,经过一定的过渡,若物体(或系统)能回复到原定常运动状态,则称原运动状态是稳定的. 物体的运动状态是否稳定既取决于物体本身的性质,而且也取决于所考察的运动状态和运动参数. 航向稳定性 Directional Stability 船舶操纵性与耐波性 2. 水面船舶的运动稳定性: 直线运动稳定性 (straight line stability, also called Inherent dynamic stability) 船舶受瞬时扰动后，其重心轨迹终将恢复为一直线，但航向发生了变化。 船舶操纵性与耐波性 原航线 新航线 2). 方向稳定性----船舶受扰并在扰动消除后，其重心轨迹最终将恢复为与原来航线相平行的另一直线。