特征方程起点终点.PPT

（3）动态性能分析 分离点处的增益K为： 负实根：单调/无超调/无震荡； 分离点处的第三个闭环特征根为： （3）动态性能分析 负实根/共轭复根：有振荡有超调。 （4）根据ξ=0.5的要求，确定闭环极点的位置。 由图可得， 则 因s3到虚轴的距离是s1、s2的4.4/0.8=5.5倍，故s1、s2可视为主导极点。此时的K值为 此时 故近似的闭环传函为 在单位阶跃作用下的近似性能指标为 s1是根轨迹上的点，故满足相角条件。 当s1→p1时，β1即为p1处的起始角。 公式的由来： 例题：已知单位反馈系统的开环传递函数为 绘制系统的根轨迹，并求系统有超调响应时K*的取值范围。 2、渐近线与实轴重合的，实轴上根轨迹（-?，-2]。 解： 1、一个开环零点，两个开环极点；两条根轨迹分支； 3、初始角： 4、求分离点： 说明：由相角条件可以证明复平面上的根轨迹是圆的一部分，圆心为（-2，j0)，半径为2。 分离点处， 系统有超调响应时的K*取值范围 法则7 根轨迹与虚轴的交点 与虚轴的交点为系统临界稳定点，此处的根轨迹增益为临界根轨迹增益。 求法： （1）将s=jω代入特征方程，令对应实部虚部均为0，解出ω和K*； （2）利用劳斯判据，由全0行求出K*，由辅助方程求出ω。 例4-4 已知系统开环传函为 试绘制Kg由0→+∞变化时的根轨迹草图。 解（1）系统有4个开环极点： 无开环零点。 （2）实轴上的根轨迹区域为[-3 0] （3）n-m=4，故有4条渐近线，其交点和夹角分别为： （4）根轨迹在实轴上的分离点 （5）根轨迹在开环极点p3p4处的岀射角为： （6）根轨迹与虚轴之交点 令实部虚部等于0得： 法则8、根之和 设系统开环传递函数为 则根据代数方程的根与系数的关系可知，有 系统的闭环特征方程可写成 并设它的n个根为 则有 当n-m=2时 小结（P143下部） 即当n-m=2时，闭环极点之和=开环极点之和=常数an-1,且与K*无关。 因此，当n-m=2，K*↑时，若一部分根轨迹分支在s平面上向右移(无穷延伸)，则另一部分根轨迹必向左移（无穷延伸）。 绘制根轨迹时的注意事项 1.用×和○标出开环零点和开环极点； 2.用箭头表示根轨迹随K增大时的变化趋势； 3.标注出关键点：分离点、与虚轴交点。 4.有复数开环零极点的情况下，标注起始角和终止角。 4-3 广义根轨迹法 常规根轨迹：以K*/K为可变参数的根轨迹。 广义根轨迹：除常规根轨迹外的根轨迹。 参数根轨迹：以非K*/K为可变参数的根轨迹。 180°根轨迹：相角遵循180°+2kπ条件的根轨迹。 零度根轨迹：相角遵循0°+2kπ条件的根轨迹。 1.参数根轨迹 例 已知系统开环传递函数为 ，试绘出参量Ta由0→∞变化时的根轨迹。 解 系统开环传函为： 系统特征方程为： 得等效开环传函为： 等效开环传函有两个极点、一个零点： 实轴上的根轨迹区域为: (-∞，0) 得等效开环传函为： 平面上的根轨迹为圆弧，圆心 (0,0)，半径为 则τ的参量根轨迹如图所示。 参量根轨迹的绘制步骤总结（P145下部+P146上部） 第一步，得出等效开环传函； (1)列出原系统的特征方程。 (2)以特征方程中不含参量的项去除特征方程，得到系统的等效开环传函，参量位于等效根轨迹增益的位置。 第二步，根据常规根轨迹的绘制方法，绘制参量根轨迹。 注意：等效意义是闭环极点相同； 而闭环零点是不同的。解读P146例题4-6。 附加适当的开环零点可以改善系统性能。 设开环传递函数为 z1是附加的开环实数零点，其值可在s左半平面内任意选择， 当z1→∞时，表明不存在有限零点。 2. 附加开环零点的作用 令z1为不同的数值，对应的根轨迹如图所示： 附加开环零点可使根轨迹左移，可以改善系统的稳定性和动态性能。且附加的零点越靠近原点作用越明显。 小结 一、增加开环零点对根轨迹的影响 （1）改变根轨迹在实轴上的分布； （2）改变渐近线的条数、倾角和截距； （3）根轨迹曲线将向左偏移，有利于改善系统的动态性能和稳定性，而且，所加的零点越靠近虚轴影响越大。 二、增加开环极点对根轨迹的影响 （1）（2）同上； （3）与之相反。 4-4 系统性能的分析 1.主导极点和偶极子 设系统闭环传递函数如下： 其单位阶跃响应为： 当 不趋于0时，上式可化为： 由于偶极子的存在，系统瞬态响应中可认为不再含有该极点对应的分量部分。即零点的作用抵消了极点的作用。但当a→0时，c(t)只可化简为 进一步可化为 由此可见，接近原点的偶极子对系统稳态值将产生影响。 经验法则：如果闭环零极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级，则这对闭环零极点就构成了偶极子。 注意：在略去偶极子和非主导极点时，要保