第十章 对策论和 与极大极小控制 最优控制课件.ppt

10.1 概述;10.1 概述; 对策论又称为博弈论（Game Theory），是由冯?诺依曼（John Von Neumann）和奥?摩根斯特思（Osker Morgenstern）于1944年首先创立的，它在经济竞争、军事冲突中获得了广泛的应用。微分对策研究的是动态情况下的对策理论。它是由依蕯克斯（R Isaacs）首先创立的。在二次世界大战期间，由美国空军赞助，美国兰德公司组织了以依蕯克斯博士为首的研究小组开展了对抗双方都能自由决策行动的追逃问题的研究。1965年，依蕯克斯将研究成果整理出版了《微分对策》一书，此书的出版标志了微分对策的正式诞生。; 本章将先讨论离散对策（又称矩阵对策，策略取离散值）和连续对策（策略取连续值），进而讨论本章的重点——微分对策（用微分方程描述的动态情况下的对策）。;10.2 离散对策（矩阵对策） 10.2.1 对策的极小极大值（纯策略解）; 假设 （求极大值者）先开局，若选择策略 ，这时 的值为 ，因 ,故随后 方会选择 使 。另一方面，方若选择 ，这时 的值为 ， 。比较; 再假设 先开局，类似地，选 时 ,选 时 ,而 ，故 方应选择策略 这是有“较小极大值”7的第一行。这时不管 方取何策略， 方的赢得不会大于7。; 这样不管谁先开局，最优对策为 ，相应的支付为 。即我们有;图10-2 开局先后造成差异的离散对策;即，不存在极小极大解。;10.2.2 混合策略; （10-5）; 上述求解最优对策的过程可以化为求解一组不等式。设 的期望最小支付（即 的期望最大赢得）为 (上例中 )，于是有;用图形表示上述两组不等式的求解，如图10-3所示 ;10.2.3 矩阵对策存在极小极大解的条件; （10-8）; 是对策值，则称存在极小极大解，对应的第行，第 列的对策 或简写为 称为对策的最优解（或称最优纯策略）。注意，对策的解不一定唯一，即可能存在多于一个的 或 使（10-8）式成立。下面给出（10-8）式成立的条件。;;证明 由极值的定义，都有;定理1 零和矩阵对策有极小极大解的充要条件是：存在一个最优对策解 使 对一切 都成立。; 证明 先证充分性。因为对一切 均有;由（10-12）式右边，可得;而;从而有;例10-1：给定矩阵对策的支付矩阵为; 由于各列中的极小为（5,-1,5,0），其中的最大值为5，故 又由于各行中的极大为（8,5,7,5），其中的最小值为5，故;显然有;10.3 连续对策;充分条件为;例10-2 设对策的支付函数为 要选取策略使 最小，而 则要使 最大，求最优对策解，即鞍点的值。;且;下面的支付函数;10.4 微分对策; 现在，微分对策已引起世界各国的广泛关注，特别是一些军事强国。在导弹拦截，电子战，火力配置等军事领域和商业竞争，招标与投标，资源开发与环境污染等经济和社会领域中，微分对策都可以发挥其作用。;10.4.1 微分对策的提法;（10-21）; 下面我们将给出微分对策问题最优策略 所应满足的必要条件，即双方极值原理；并将证明当哈密顿函数和性能指标函数可分解为两部分，一部分只与 有关，另一部分只与 有关时，则这个必要条件也就是充分条件。;（10-23）;如果 是双方零和微分对策问题（10-19）～（10-20）的最优解，即 为鞍点，则 一起满足;（10-26）; 证明 上述双方极值原理的证明分三步。先给出关于 的极大值原理，再给出关于 的极小值原理，最后将前两步组合起来，给出双方极值（极大极小）原理。;指标函数; 根据第四章中的极小值原理，知 取极小值的必要条件是 和 满足;;2）关于 的极大值原理——最优控制问题（二）;对于上面的最优控制问题（二），引入哈密顿函数 ;③ 横截条件;3）双方极值（极大极小）原理; （10-48）;令;类似于（10-13）、（10-14），有;另一方面，将矩阵对策中的引理1——关于“最小中的