奈氏判据半包围和对数判据判断系统稳定性.pptVIP

5-5 频率域稳定判据 例题 用奈氏判据判稳 关于补圆 判稳例题c-5-3 绘制奈氏曲线无需知道开环极点 对数判据 对数判据例题 对数判据例题 对数判据例题 * z = p _ 2N 闭环特征根在s右半平面的个数 开环极点在s右半平面的个数 自下向上为负穿越，用N－表示； 自上向下为正穿越，用N＋表示； N=N＋-N－ -1 -1 G(jω)H (jω)起于－1之左实轴，为半次穿越 -1 z=0 系统稳定 开环幅相曲线穿越－1之左实轴的次数 -1 ω 0 j 已知单位反馈系统开环幅相曲线(K=10,P=0,ν=0)如图所示，试确定闭环稳定时K的取值范围。 当K=1时，三个交点参数为： －0.2、－0.15、－0.05 解： K没确定时，三个交点参数为： －0.2K、－0.15K、－0.05K 0.15K1同时0.05K1系统稳定 0.2K1时系统也稳定 G(s)=kG0(s) G(jω)=kG0(jω) -2 -1.5 -0.5 -1 ω 0 j -0.15K -0.05K -0.2K -1 -1 答案： -1 -2 j 0 Z=P-2N=1-0=1 j 0 -0.5 -1 Z=P-2N 系统稳定 系统不稳定 jω 0- σ 0+ 原来s=jω， jIm[G(jω)] 0 Re[G(jω)] 例题1：绘制 的幅相曲线。 解： Re[G(jω)] 0 -25 Im[G(jω)] MATLAB绘制的图 单位反馈系统开环幅相曲线如图， 当输入 时，系统 稳态误差ess=-0.125,试确定系统 临界稳定的k值。 j 0 ω -5 -3 -2 -1 解： 因为ess=-0.125， 所以系统稳定(z=0)且ν=2， 可见 将－2这一点先缩小－8倍(即取k=1) ,再扩大k倍,得该点坐标为 最终得k-4时系统稳定。 K= -8 试用奈氏判据判断闭环系统稳定时，a(a0)的取值范围。 已知单位反馈系统开环传递函数 P=1 系统稳定 a2.5时 j 0 -1 试用奈氏判据确定闭环系统稳定时k的取值范围。 已知单位反馈系统开环传递函数 特征方程为1＋G(s)=0 s(s+1)(s+2)+k+(s+2)=0 j -1 A B C D 0 ω z = p 2N 在L(ω)0dB的频段，看φ(ω)穿越(2k+1)π线的次数。 从上向下为负穿越 ωd L(ω) -90 -180 φ(ω) -270 0dB ω ω ωb ωc 0o 最小相位系统开环对数相频特性曲线 改变系统开环增益可使系统截止频率变化， 试确定系统闭环稳定时截止频率ωc的范围。 最小相位系统开环对数相频特性曲线 改变系统开环增益可使系统截止频率变化， 试确定系统闭环稳定时截止频率ωc的范围。