摄像头讲座—孟老师.pptVIP

* 问题探讨之一 2009年11月30日 山大摄像头预赛 北科CCD决赛 基本思路 简单问题复杂化—简单 复杂问题简单化—复杂 简单的现实问题 给定行走路线后，在不翻车、不 掉出道路的前提下，用最短的时 间跑完全程。 复杂的理论问题 涉及到数学模型、控制模型、图 像处理、图像识别、电路实现、 电路板制作、软件编程等等。 简单的控制实现 由于单片机的的存储能力和运算 能力有限，车模负载有限，车速 和舵机的控制越简单越好。 问题的细划 利用简单思维方式，列举细划问 题的各个方面，暂不考虑如何解 决问题。 利用现实开车的思维，分析各种 状态下的处理方法。 问题的解决 简化、优化图像识别模块的算法 和物理实现，以便能够准确无误 地确定前方道路状态。再根据道 路状态和当前车模状态，给出相 应的车速和舵机控制参数。 学习方法：要把薄书念厚，再把厚书念薄 一、摄像头问题 (一)摄像头前后位置对图象影响 直线行驶时，与安装 位置无关，没有影响 因舵机在前轮，转 向时安装在前影响大 安装在后，转 向时影响小 最佳位置：两后轮中央 图象中心 偏移量大 图象中心 偏移量小 一、摄像头问题 (二)摄像头高低对稳定性影响 位置低 力臂小 位置高 力臂大 转弯时产生 的离心力 即便不考虑行走时的空气阻力， 在转弯时，由摄象机产生的对车 的扭力，