运动学点地复合运动.pptVIP

16.3.2 牵连运动为平移时，点的加速度合成定理 设动点在动坐标系O?x?y?z?上沿相对轨迹曲线AB运动,而动坐标相对静坐标系Oxyz作平行移动 当牵连运动为平移时，动点的绝对加速度等于牵连加速度与相对加速度的矢量和。这是牵连运动为平移时，点的加速度合成定理 16.3 牵连运动为平移时，点的加速度合成定理 16.3 牵连运动为平移时，点的加速度合成定理 例 题 例7-3 平行四连杆机构的上连杆BC与一固定铅直杆EF相接触，在两者接触处套上一小环M，当BC杆运动时，小环M同时在BC、EF杆上滑动。曲柄AB=CD=r，连杆BC=AD=l，若曲柄转至图示?角位置时的角速度为?，角加速度为?，试求小环M的加速度。 动点：小环M 解： 静系：固连在地面上 动系：固连在连杆BC上 绝对运动沿EF的直线运动，aa方向沿EF。 动点M 将加速度合成定理的矢量方程向y?轴投影 方向如图 与AB平行 牵连运动是连杆BC的平移 相对运动沿BC的直线运动，ar方向沿BC。 16.3 牵连运动为平移时，点的加速度合成定理 例 题 解：取杆上的A点为动点， 动系与凸轮固连。 [例] 已知：凸轮半径　 求：j =60o时, 顶杆AB的加速度。 绝对速度va = ? , 方向??AB ； 相对速度vr = ? , 方向?CA; 牵连速度ve=v0 , 方向 → 。 由速度合成定理 做出速度平行四边形,如图示。 ? ? 绝对加速度：aa=?, 方向??AB，待求； 相对加速度：art =? 方向?CA , 方向沿CA指向C； 牵连加速度 ：ae=a0 , 方向→。 因牵连运动为平动，故有 作加速度矢量图如图示， 将上式投影到法线上，得 整理得 [注]加速度矢量方程的投影是等式两端的投影，与静平衡方程的投影关系不同。 ? n 16.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 16.4.1 加速度合成定理 当牵连运动为转动时，加速度合成的结果和牵连运动为平动时加速度合成的结果不同。由于动坐标系为转动，牵连运动和相对运动的相互影响而产生了一个附加的加速度，称为科里奥利加速度，简称科氏加速度，用 表示。于是动点的加速度为 即： 当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度等于其牵连加速度、相对加速度与科氏加速度的矢量和。这就是牵连运动为转动时的加速度合成定理。 16.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 16.4.2 科氏加速度的计算 方向垂直于?与vr所决定的平面，它的指向按右手定则决定。 方向：将v?r顺着? 的转向转过90?，即得aC的方向 科氏加速度的大小为 若vr∥?，则有 若vr⊥?，则有 ? : ?与vr间的夹角 16.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 例 题 例7-4 图中偏心圆凸轮的偏心距 半径 ，设凸轮以匀角速度?O绕轴O转动，试求OC与CA垂直的瞬时，杆AB的加速度。 A为动点，动坐标系固结在凸轮上 绝对运动：沿AB方向的直线运动 相对运动：以C为圆心的圆周运动 牵连运动：动坐标系以O为定轴转动 方向已知，沿AB 垂直于AC方向 动坐标系为转动 例 题 16.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 根据加速度合成定理 将矢量方程向Ox?轴投影 aA为负值，说明aA的方向与图假设的方向相反。在此瞬时，aA的实际方向铅直向下。 例 题 16.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 例7-5 大圆环固定不动，其半径为R。AB杆绕A端在圆环平面内转动，其角速度为?，角加速度为?。杆用小圆环M套在大圆环上。求图所示位置时M的绝对加速度。 动点：M点； 动系：与AB相固接； 定系：与机架相固接。 绝对运动：圆周运动； 相对运动：沿AB杆的直线运动； 牵连运动：AB杆作定轴转动。 解： 其中 va垂直于OM，大小未知；vr沿AB，其大小未知；ve的大小ve＝AM??，方向垂直于AM。 例 题 16.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 解： va垂直于OM，大小未知； vr沿AB，其大小未知； ve的大小ve＝AM??，方向垂直于AM。 如图，解得 例 题 16.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 加速度合成 将上式向?方向投影： ，方向沿OM指向O 的方向垂直OM，大小未知 ，方向沿AB指向A ，方向垂直于AB ar的方向沿AB，大小未知 ，方向垂直于AB 例 题 16.4 牵连运动为转动时，点的加速度合成定理 解： 动点：O点；