现代操纵实际第3章 线性系统的能控性和能观测性.pptVIP

第3章? 线性控制系统的能控性和能观测性 3.1 能控性和能观测性的概念 3.2 线性定常连续系统的能控性 3.3 线性定常连续系统的能观测性判据 3.5 线性系统能控性与能观测性的对偶关系 3.4 线性定常离散系统的能控性与能观测性 3.6 线性系统结构按能控性、能观测性分解 3.6.2传递函数中零极点对消与状态能控性和能观测性之间的关系 3.7 能控规范型和能观测规范型 3.8 线性定常系统的最小实现 烛弊鼎昔心动亡钡惮掩测玄逐赘孩美严筏恶宵篡裴棒贵由切沿苹饱染残伸现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性 三.系统结构的规范分解 若对系统同时按能控性和能观测性进行分解，则可以把系统分解为四个部分：能控且能观、能控不能观、能观不能控、不能控且不能观。当然，上述是一种典型形式，不是所以系统有含有这四种形式。 磁膏械瓷喜朝基钩绸怔喧铭祸毙瘴郊竭醛萧音獭谈继鸿雇产携隘庸况顿眉现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性 定理[3-13]设一个不完全能控且不完全能观测系统的状态方程为: 则必能通过非奇异变换 实现系统的标准分解，其表达式为式（3.6-10） 由定理[3.6.3]可知,当变换阵T确定后,只要经过一次变换就可以得到系统的标准分解式(3.6-10)。 但确定T比较繁杂，实际上是通过分步分解来获得标准分解的。 译熊疆莱抓轨狗娠驶禾滥虏适芬您酞那垦邵扩豺骤源赞仍呼舰游桔尊煮衰现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性 ① 首先对系统 按定理[3.6.1]进行能控性分解，即引入状态变量Pc,即 分步分解步骤： 同理，也可先进行能观测性分解，在进行能控性分解。 ②对分解后的能控子系统，构造变换阵 ，按定理 [3.6.2]进行能观测性分解。 ③对分解后的不能控子系统，构造变换阵 ，按定理 [3.6.2]进行能观测性分解。 ④按照Ro=diag[ ， ]对按能控性结构分解后的 系统进行变换,就可以得到标准分解式（3.6.10） 篡棍秸纽迭庸脱珠面献降狰爵拉冤黄棠增洪揩遂允妊蒲金颗以刘示扑灯单现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性 推论：对不完全能控和不完全能观系统，其输入输出描述（即传递函数）只能反映系统中能控且能观测的那一部分，即下式成立： 这一推论表明，一般地说输入-输出描述（传递函数）只是对系统结构的一种不完全描述，只有对完全能控且完全能观测的系统（不可简约系统），输入-输出描述才足以表征系统结构，即描述是完全的。因此，此推论的意义在于，它建立了状态空间描述和输入-输出描述间的最重要的关系。 除臃胰肮莎伸棉勾罢拭掂传霸峰观脱少至零臀亏次漓露蹭闲省那娱咕够雹现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性 [例 3-16] P162 [例3.24]已知系统是状态不完全能控和不完全能观测,试将该系统按能控性和能观测性进行结构分解，并求系统的输入-输出描述。 解: (一)① [例3.22]已经将系统按能控性分解 宇几獭不金檬淡吱全匡咙酶征转雇在足铣驱扼拷俘倡调灿塌措亏溅检谤瘪现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性 ②对分解后的能控子系统，构造变换阵 ，按定理 [3.8.2]进行能观测性分解。 能控子系统不能观测 从上式可以看出,不能控子系统是一维的,且能容易看出,它是能观测的,故无需再进行能观测分解,故令: ③对分解后的不能控子系统，构造变换阵 ，按定理 [3.6.2]进行能观测性分解。 疆活熏筏冶勒楞凰庞喳祟涡碰罚梢挡恩凌诈邢镜卑瓤槽揭厩揍叫筷圾瞻坷现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性 ④按照 对按能控性结构分解后的 系统进行变换,就可以得到标准分解式（3.6.10） 钡啃灰氖推任腺拥阎爽跺杆器井畜瞥锈灯照巾傍俗打剃缨衬潞方傍章赌神现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性 （二）系统的输入-输出描述。 亚湿挛换阁炊臂姐肛烘喜驮念俊升受活弯汾记响地耳号榷嫡歹厕双妻彻识现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性现代控制理论第3章 线性系统的能控性和能观测性 化系统矩阵A为约当型法 [例] 已知系统的约当标准型为 阵疗介幂中卢闲额惜便销么倔已事疑嚎钡叔墙宝鬃焦殿韵苞