(MATLAB在自动控制中的应用)第3章数学模型的MATLAB描述.ppt

（2） 采用图斯汀方法离散化。在MATLAB命令窗口中输入： 　　 sysc＝d2c（sysd，′tustin′） 运行结果为: Transfer function: -6.667s^2+133.3s  s^2+93.33s+3067 3.4.3 离散时间系统重新采样 　　MATLAB使用函数d2d（）来对离散时间系统进行重新采样， 得到在新采样周期下的离散时间系统模型。其主要功能和格式如下。  　　功能： 将线性定常离散时间模型重新采样或者加入输入延迟。  　　格式：  　sys1＝d2d（sys， Ts） 将离散时间模型sys按照新的采样周期Ts重新采样，得到离散时间模型sys1 【例3.19】 线性定常离散系统的脉冲传递函数为 将其采样周期由Ts＝0.1 s转换成Ts＝0.5 s。 【解】 在MATLAB命令窗口中输入： sysd＝tf（［1， -1］， ［1 1 0.3］， 0.1） %建立需采样的离散系统 运行结果为: Transfer function: z-1  z^2+z+0.3 Sampling time: 0.1 sys-1＝d2d（sysd， 0.5） %对离散系统sys以采样周期0.5 s重新采样 运行结果为：? Transfer function: 0.19z-0.19 z^2-0.05z+0.00243 Sampling time: 0.5 3.4.4 传递函数模型转换为状态空间模型 　　MATLAB使用函数tf2ss（）将传递函数模型转换为状态空间模型。其功能和格式如下。  　　功能： 将传递函数模型转换为状态空间模型。  　　格式：  ［A， B， C， D］＝tf2ss（num， den） 将分子向量和分母向量分别为num和den的传递函数模型转换为状态空间模型（A, B, C, D） 【例3.20】 线性定常连续系统传递函数为 应用MATLAB将其转换为状态空间模型。  【解】 在MATLAB命令窗口中输入： num＝［0 2 3； 1 2 1］； % 注意：分子矩阵中必须 　　　　　　%添加0， 以使该矩阵两行元素的元素个数相等 den＝［1 0.4 1］； ［a， b， c， d］＝tf2ss（num， den） 运行结果为： a＝ 　-0.4000 -1.0000 1.0000 0 b＝ 　1 0 c＝ 　2.0000 3.0000 1.6000 0 d＝ 　0　 1 3.4.5 传递函数模型转换为零极点增益模型 MATLAB使用函数tf2zp（）将传递函数模型转换为零极点增益模型。其功能和格式如下。  　　功能： 将传递函数模型转换为零极点增益模型。  　　格式：  ［Z， P， K］＝tf2ss（num， den） 将分子向量和分母向量分别为num和den的传递函数模型转换为零极点增益模型， 零点向量为Z， 极点向量为P，增益为K 【例3.21】 线性定常离散时间系统脉冲传递函数为 应用MATLAB将其转换为零极点增益模型。  【解】 在MATLAB命令窗口中输入： num＝［2 3］； den＝［1 0.4 1］；  ［z， p， k］＝tf2zp（num， den）%得到零极点增益模型 运行结果为: z＝ -1.5000 p＝ -0.2000+0.9798i -0.2000-0.9798i k＝ 2 3.4.6 状态空间模型转换为传递函数模型 　　MATLAB使用函数ss2tf（）将状态空间模型转换为传递函数模型。其功能和格式如下。  　　功能： 将给定系统的状态空间模型转换为相应的传递函数模型。  　　格式：  　［num，den］＝ss2tf（A， B， C， D，iu） 将状态空间模型（A，B，C，D）转换为传递函数模型的分子向量num和分母向量den，得到第iu个输入向量至全部输出之间的传递函数（矩阵）参数 【例3.22】 线性定常系统的状态空间模型为 将其转换为传递函数模型。  　【解】 在MATLAB命令窗口中输入: A＝［-0.7524，-0.7268；0.7268， 0］； B＝［1，-1；0，2］；  C＝［2.8776 0；0 8.9463］；D＝［0，0；0 0］；  ［num，den］＝s