浙江大学自动控制原理第一章概论.pptVIP

自动控制原理 (2)系统含有冷水流量-温度的前馈控制系统与温度热水温度-蒸汽的反馈控制系统。 前馈系统（方块图的上半部分）：当流量计检测到冷水流量偏离了平衡工作点时，即通过前馈通道将变化量传送到控制器。控制器及时地给出蒸汽调整信号以弥补因为冷水流量变化而引起的温度变化量。如冷水量增大，则前馈控制器将发出加大蒸汽量的控制信号；反之亦然。 反馈系统：温度检测负责被控量热水温度值的检测，一旦温度发生变化（即实际测量值与给定值之间产生了偏差），则通过反馈控制器调整蒸汽量，直到给定值与测量值的偏差趋于零。 (3)系统的被控对象是热交换器，被控变量是热水温度；控制装置是蒸汽调节阀。 自动控制原理 h1 Q0 Qin LT LC 方案一 实际液位h 给定液位h1 方案一方框图 液位控制器LC 水 槽 调节阀 液位测量LT 实际液位h 出口流量Q0 入口流量Qin（干扰量） 第3题 自动控制原理 h1 Q0 Qin LC LT 方案二 给定液位h1 实际液位h 入口流量Qin 方案二方框图 液位控制器LC 水 槽 调节阀 液位测量LT 出口流量Q0（干扰量） 自动控制原理 两个方案的被控对象均为水槽，被控变量均为液位。不同之处 在于：方案一的控制（操纵）变量是水的出口流量，但从控制系统的信号关系来说，它是影响液位变化的因素；由于信号线是指向水槽对象，所以在此方案中，物料流的指向不同于信号流的方向。方案二的控制（操纵）变量是水的入口流量，从控制系统的信号关系来说，入口流量是影响液位变化的因素；物料流的指向与信号流的方向相同。 分析该系统影响液位变化的因素，可知是入口流量与出口流量。如果要考虑干扰的作用的话，则将其中一方选择为控制变量后，另一个只能作为干扰变量 。 * 简言之，控制系统是被控对象与附加的控制装置所组成的系统，该系统完成特定的控制任务。 自动控制原理 控制工程基础 丁凡 自动控制原理 第一章 概 论 控制工程基础课程主要阐述有关自动控制技术的基础理论。 所谓自动控制，就是在没有人直接参予的情况下，使生产过程或被控对象的某些物理量准确地按照预期规律变化。如程序控制机床、温度控制系统、电液伺服系统等自动控制系统，其共同点在于都是一个或一些被控物理量按照给定量的变化而变化。给定量可以是物理量或数字量。 控制系统的基本任务是使被控量按照给定量变化实现预定变化。无论分析系统还是设计系统，都必须具有丰富的控制理论知识。 自动控制原理 控制论的奠基人：N · 维纳 ，Norbert Wiener (1894～1964) 1894年11月26日生于美国密苏里州﹐1964年3月18日病逝于斯德哥尔摩。他于1913年在哈佛大学获哲学博士学位；随后赴欧洲，在英国剑桥大学和德国哥丁根大学研究数理逻辑；1915年返回美国，在缅因大学执教；1919年到马萨诸塞州理工学院任教。他曾于1934～1935年到中国任清华大学客座教授。维纳的主要著作有：《控制论》(1948)﹑《人有人的用途，控制论和社会》(1950） 在第二次世界大战时期，他承担火炮自动控制装置的设计工作，把飞行轨迹的信息作为随机过程加以处理进行预测，揭示了神经系统与自控装置的共同工作机制，发现了极重要的负馈概念，即稳定活动的方法之一是把活动结果决定的一个量，作为信息的调节部分反馈回控制器，这就是负反馈。战后，他综合了控制和通讯系统共有的特点，把这类系统与动物机体、神经系统、社会经济等等加以模拟，并从统计观点出发研究了这些自控系统的一般规律，创立了控制论，从而对战后自然科学的发展和自动化技术的发展产生了巨大影响。 自动控制原理 控制理论可分为古典控制理论和现代控制理论两大部分。 古典控制理论是以传递函数为基础，主要研究单输入、单输出控制系统的分析设计。 现代控制理论是六十年代后发展起来的，以状态空间法为基础，研究多输入、多输出、变参数、非线性、高精度、高效能等控制系统的分析设计问题的研究领域。包括最优控制、最佳滤波、系统辨识、自适应控制等理论课题。 本课程只涉及古典控制理论。 自动控制原理 驾驶过程中的基本控制动作： 1、预定行驶方向出现障碍，操作方向盘绕过路障，躲过路障后，又要回到原预定方向。 2、行驶到上下坡路段（负载变化），调整变速比（换挡）及油门，改变输出扭矩，适应负载的变化。 控制的事例：汽车驾驶 自动控制原理 组成控制系统的基本要素 流出量等于流入量 控制手段 液位控制的要求 维持液位在预定的高度 影响液位的基本原因 流入管道的压力变化。 负荷（流出量）的改变。 观察液面情况，若高于预定高度则增大出口阀开度。反之，减小出口阀开度。 液位稳定的基本条件 构成控制系统的基本要素