自动控制原理 第2章 自动控制系统的数学模型.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 华南理工大学 自动化科学与工程学院 第二章 控制系统的数学模型 2.1 引言 2.2 系统的微分方程 2.3 传递函数 2.4 结构图 2.5 信号流图 2.6 输入-输出模型与内部状态模型的关系 2.7 基于MATLAB的建模和仿真 2.8 小结 2.1 引言 知识体系 2.1 引言 数学模型:描述系统各变量之间相互关系的数学表达式. 微分方程与时域模型：描述各变量间最基本的数学工具就是微分方程。这种在时间域上建立的数学关系称为时域模型。 复频域模型：对于线性定常系统，可以利用拉普拉斯变换和傅里叶变换，将时域模型转换为复频域模型。 无论是时域模型还是复频域模型，只要描述的是系统外部输入量和输出量之间的数学关系，就称其为输入-输出模型。 本章重点： 建立控制系统的微分方程模型 传递函数模型 结构图模型以及信号流图模型 2.1 引言 几种模型间的关系 2.2 系统的微分方程 线性定常系统为本书主要研究的系统。 线性系统：满足线性叠加原理。 直观地看：系统输入值与输出值的函数波形不变化。 本节要点：线性元件的微分方程，非线性微分方程的线性化，线性系统微分方程的编写 2.2 系统的微分方程 列写物理系统的微分方程步骤： (1)定义系统及其组成元件，确定各元件的输入量和输出量，确定系统的输入量、中间变量和输出量。 (2)确定必要的假设条件。 (3)根据系统自身的物理规律列写各组成元件的原始方程。 (4)消去中间变量建立系统描述输出量与输入量之间关系的微分方程。 (5)若是线性方程，方程左右两边导数项按降幂排列 输出量有关各项=〉方程左边 输入量有关各项=〉方程右边 若为非线性方程，线性化处理。 RLC串联电路 弹簧-质量-阻尼器系统 例2-2 列写如图所示弹簧、质量、阻尼器系统的微分方程，输入F(t) ，输出 y(t)。 机械转动系统 例2-3 考虑右图的机械传动系统，输入为外加转矩M(t) ，输出为转角?(t)。 电枢控制的他激直流电动机 电枢控制的他激直流电动机 电枢控制的他激直流电动机 液位系统 例2-5 考虑右图的液位系统，贮罐排放泵排放流量Q0为恒值，输入进液量Qi(t) ，输出h(t) 。 直接蒸汽加热器系统 例2-6 加热器系统如图所示。采用少量蒸汽直接加热冷流体温度达到工艺要求。 控制输入量: 蒸汽流量Qs(t)，扰动输入量: ?c(t)，输出量: ?h(t)。 直接蒸汽加热器系统 2.2 系统的微分方程 系统 平衡状态：静态数学模型，微分方程中各阶导数变化率都为零，微分方程退化到各常量静态关系的代数方程。 如： u0(0)=ui(0) 系统动态特性：本质上由各阶导数来主导，即各变量相对于平衡状态的偏离量以及偏离量的变化率主导系统动态特性。 2.2 系统的微分方程 微分方程的增量化表示方法 2.2 系统的微分方程 2.2 系统的微分方程 微分方程的无因次化 因次：量纲 无因次：去掉量纲。研究相对变化量，不是绝对变化量。 无因次化是一种突出共性的表示方法，微分方程经过无因次化后，更便于研究系统的本质，也便于在共同的标准下比较不同系统。 方法：将各增量除以各自的平衡状态时的值。 2.2 系统的微分方程 由无因次化微分方程（2-32）的响应?(t)求取原微分方程（2-27）的响应?(t)的方法： 将时间横坐标放大Tm倍，即使?还原为t=?Tm，然后对各输出响应分量的纵坐标分别放大ua(0)?(0)和Mc(0)?(0)倍，最后，运用线性叠加原理合并放大后的输出响应分量就求得原微分方程总的输出响应。 2.2 系统的微分方程 线性与非线性特性： 绝大多数物理系统在某些工作范围内为线性特性。 当工作范围扩大或不加限制时，系统都会呈现为非线性特性，数学模型为非线性微分方程。 如：弹簧受力过大、电阻承受电压或电流过大。 非线性微分方程的线性化： 增量化的微分方程 在工作点附近足够小的范围内考虑输入增量和输出增量间的变化关系，可用在工作点附近用过该点的小范围的切线来进行研究。 2.2 系统的微分方程 线性化：泰勒级数展开，要求：工作点附近连续可微 2.2 系统的微分方程 在大多数情况下，控制系统在工作点附近非线性程度是不严重，因此，这种工作点附近的小偏差线性化方法对于基于偏差产生控制作用的反馈控制系统来说是可行的。 注意： 工作点附近连续可微 工作点的非线性严重程度影响效果 工作点不同，K值不同 多变量方法类似。 2.2 系统的微分方程 横截面积为C的贮罐液位系统 流入量：Qi(t), 流出量：Q0(t) 液位高度：h(t). 液体流量变化的平衡关系得：