基于plc的工业机械手设计.docVIP

题目： 摘要 …………………………………………………………………………………1 1绪论 …………………………………………………………………………………… 1 1.1 研究目的及意义…………………………………………………………………1 1.2 本课题研究内容 ……………………………………………………………… 2 2机械手的总体设计 ……………………………………………………… 3 2.1 工业机械手的组成 …………………………………………………………… 3 2.1.1 执行机构 …………………………………………………………………… 3 2.1.2 驱动机构 …………………………………………………………………… 4 2.1.3 控制系统 …………………………………………………………………… 4 2.2 关节型机械手的主要技术参数 ………………………………………… 4 2.3 圆柱坐标式机械手运动简图………………………………………………5 3关节型机械手机械系统设计 ……………………………………………6 3.1 手部 ………………………………………………………………………6 3.1.1 夹紧力的计算 ……………………………………………………6 3.1.2 夹紧缸驱动力计算 ………………………………………………7 3.1.3 两支点回转型手指的夹持误差分析与计算