海洋结构物动力学4.pptVIP

单锚摇臂系泊系统 塔柱与摇臂结构图 单锚摇臂系泊系统 FPSO首部支撑结构图 试验结果 水平位移与系泊恢复力关系 水平位移与系泊恢复力的关系 水平位移与系泊恢复力关系 自治分段线性刚度系统的动力特性 首先研究分段刚度非线性系统的固有动力特性。此处采用缝接法求该系统的精确解。分段线性系统可以由图所示。 设初始条件为 自治分段线性刚度系统的动力特性 自治分段线性刚度系统的动力特性 对应的特解是： 自治分段线性刚度系统的动力特性 对应的特解是： 自治分段线性刚度系统的动力特性 相应的速度为 因而振动的周期是： Backdrops: - These are full sized backdrops, just scale them up! - Can be Copy-Pasted out of Templates for use anywhere! * * 第5章 单自由度结构的非线性振动 非线性振动 线性微分方程 非线性微分方程 非线性振动问题 线性振动问题 非线性项与线性项相比较小时 弱非线性振动体系 单自由度结构的非线性振动 5.1海洋工程中的非线性振动实例 5.2结构体系非线性振动的特点 5.3求解非线性振动的小参数法 5.7单自由度分段刚度系统的振动分析 5.2.1 非线性结构体系的自由振动特性 线性振动体系 固有频率: 固有振动形式: 固有频率与初始条件和运动幅值无关，固有振动形式为简谐的，这是线性振动体系的一般规律。 如果结构体系的恢复刚度为位移的非线性函数，则自由振动的频率（快慢）和振动形式将与线性结构体系完全不同。 5.2.1 非线性结构体系的自由振动特性 考虑辐射状系泊船方程： 去掉阻尼项和波浪作用力项，得到结构非线性体系的自由振动方程： 方程两边除以m： 采用L-P 小参数法求解 L-P法的主要思想是在考虑非线性项对周期运动影响的基础上求各阶近似解。 经过自变量的变换后,按如下形式设解： 采用L-P 小参数法求解 采用L-P 小参数法求解 采用L-P 小参数法求解 应用初始条件求解第一式，得解为： 采用L-P 小参数法求解 采用L-P 小参数法求解 上式的特解为 得到二次近似解 需满足消除永年项的条件： 得到二次近似解 需满足消除永年项的条件： 采用L-P 小参数法求解 响应的频率： 响应： 采用L-P 小参数法求解 响应的频率： 响应： 该结果表明，由于增加了恢复力的立方项，使得非线性体系的频率增加了。 例题5-1 某船舶4400吨，采用辐射状系泊方式，纵荡运动附连水质量大约为排水质量的15%，横荡运动附连水质量大约为排水质量的100%。 例题5-1 纵荡自由运动 线性系统 非线性系统 纵荡频率增加了6.6% 0.0051 例题5-1 横荡自由运动 线性系统 非线性系统 纵荡频率增加了25.2% 0.0192 系泊刚度对系统运动的影响 系泊刚度对系统运动的影响 系泊刚度对系统运动的影响 一般性结论1 系泊刚度对系统运动的影响 一般性结论2 频率响应曲线 这些曲线反映了自由振动幅值和频率的关系 频率响应曲线 考虑三种情况: 由于没有阻尼，曲线上口是敞开的，响应振幅峰值趋于无限大。 频率响应曲线 考虑三种情况: 出现(b)图响应特性时,称系统恢复刚度有硬特性 频率响应曲线 考虑三种情况: 出现(c)图响应特性时,称系统恢复刚度具有软特性。 有阻尼系统幅频响应曲线 当干扰力幅值不变时,增大干扰频率,则振幅沿a分支逐步增加。 到达B点时,再增大频率,则振幅突然下降,即从B点落至C点 此后再增大频率,则振幅将逐渐减小 有阻尼系统幅频响应曲线 如果频率从很大的值开始减小,则振幅将由D经C向E逐渐增大 增大至E点时,如再稍微减小频率,则振幅突然增大至F点 而后随频率减小,则振幅沿a分支逐渐减小 有阻尼系统幅频响应曲线 在频率变化的过程中,c 部分曲线对应的幅值是不会发生的， 振幅随干扰频率调整而突然变化的现象称为“幅值跳跃”现象或称为“幅值突变”。 产生跳跃的原因在于解的多值性,在图中b部分曲线，每个频率点对应三个幅值。 但是实际上只有其中最大和最小的振幅才是可能发生的，因此落到曲线分支a和b上的运动是稳定的，而落到c 曲线部分的的运动是不稳定的。 单自由度结构的非线性振动 5.1海洋工程中的非线性振动实例 5.2结构体系非线性振动的特点 5.3求解非线性振动的小参数法 5.7单自由度分段刚度系统的振动分析 5.7 单自由度分段刚度系统的振动响应 在船舶与海洋工程中,由于波浪的作用,系泊索具有松弛和拉紧两个不同的受力状态,从松弛到紧张相当于一次弹性碰撞。因此，系泊索提供的恢复刚度为分段线性或分段非线性的。 SAL单锚系泊系统图 SYS单锚系泊系统 SAL单锚系泊系统图 SAL - Single A