自动控制原理__实验指导书11-3.docVIP

第一部份 使用说明 Dais--zk自动控制原理教学实验系统（简称自动控制实验箱）。是由启东达爱思计算机有限公司研制。这个自动控制实验箱主要能完成：1、自动控制原理实验；2、微机控制技术实验；3、控制系统实验。自动控制实验箱根据这三个实验项目设计了三个功能区来实现。 1）A实验区 A实验区是由运算模拟单元A1 A2 A3 A4四个单元实现。四个单元原理基本相同。主要是由运算放大器741芯片和相应的电阻、电容和微动开关组成。通过拨动开关选定要接入的电阻电容。各单元的相互连接由跳线通过标准扦孔连接。另有A6 A7单元作为备用选择单元，A5是可调电位器，B6阶跃信号发生器产生0V/5V、+5V/-5V供单元使用。 2）B实验区、C实验区与本课程实验无关就不再介绍。 第二部分 自动控制原理实验 实验一 典型环节的模拟研究 一、实验要求 了解和掌握各典型环节的传递函数及模拟电路图，观察和分析各典型环节的响应曲线。 二、实验原理 各典型环节的方块图及传递函数。 典型环节名称 方块图 传递函数 比例（P） 积分（I） 比例积分（PI） 比例微分（PD） 惯性环节（T） 比例积分微分（PID） 三、实验内容及步骤 实验内容 具体参数见表1-1 比例环节 比例环节 运放按模拟电路图从左至右依次使用运放单元A1、A4构建，在A1中分别选取R1=100K和R1=200K的反馈阻值。 惯性环节 惯性环节 运放依次使用运放单元A4、A2构建，构建R1=200K，只要将A4中IN和OUT之间的第二个开关拨至ON（由下至上），在A4中分别选取电容C=1μF和C=2μF。 3．积分环节 积分环节 运放依次使用运放单元A4、A2构建，在A4中分别选取电容C=1μF和C=2μF。在作该实验时很容易积分饱和，所以有时需要放电。 4．比例积分环节 比例积分环节 当取C=1μF时运放用A2、A1构建，当取C=2μF时运放用A4、A1构建。第一运放的反馈由A4的第四个开关拨至ON（由下至上）。 5．比例微分环节 比例微分环节 当R1=10K时运放至A3、A1构建，将A3中IN和OUT之间最上面的开关拨至ON，就构成了第一级运放的反馈部分，当R1=20K时利用A1和A3构建，将A1中IN和OUT之间的最上面的开关拨至ON，就构成了第一级运放的反馈部分。 6．比例积分微分 比例积分微分环节 当R1=10K时，运放依次使用A2、A1构建，第一级运放的反馈部分由A2中IN和OUT之间的第6个开关拨至ON（由下至上），当R1=20K时，运放依次使用A4、A2构建，第一级运放的反馈部分由A4中的IN和OUT之间的最上面的开关至ON。 一、观测比例、积分、比例积分、比例微分和惯性环节的阶跃响应曲线。 ①准备：使运放处于工作状态。将B7信号发生器的G端与G1用开关拨至右边，使模拟电路中的场效应管（3DJ6）夹断，这时运放处于工作状态。（如果使用虚拟示波器观察，使用方法参见用户手册中的示波器部分）。 ②阶跃信号的产生： 电路可采用图1-1所示电路，它由“B6阶跃信号”及“A5电位器”组成。 具体线路形成：如图2-1-1所示，在B6单元中，按键按下0V/5V孔输出5V，红灯亮，将0V/5V孔与A5的一端相连，电位器的另一端用开关与GND相连，由电位器的Y端输出信号即为阶跃信号。 以后实验若再用到阶跃信号时，方法同上，不再赘述。 实验步骤 ①按实验内容中的典型环节的模拟电路图将线接好（先按比例，运放模拟单元用法可参见本书P6页中运放单元实验例子，如果使用虚拟示波器观察，使用方法参见P24页虚拟示波器的使用）。 ②将模拟电路输入端（Ui）与阶跃信号输出端Y相联接；模拟电路的输出端（Uo）接至示波器。 ③按下B6中按钮时，用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo（t），且将结果记下。改变比例参数，重新观测结果。 ④同理得出积分、比例积分、比例微分（该实验如果用虚拟示波器观察，由于微分的时间太短虚拟示波器无法显现，建议用一般的示波器观察）和惯性环节的实际响应曲线，它们的理想曲线和实际响应曲线见表1-1。 本书中所有实验图形都是由TEK数字示波器观察得到的，仅供参考。 注意：比例积分、积分实验中积分很容易饱和，所以需要放电。具体操作如下： 放电具体操作：B7单元中ST和S、G和G1用开关拨至右边，将S1的波段开关置于最顶端（阶跃档），等待几秒钟后放电完成，然后将ST和S的开关拨下。以后实验若再用到放电，方法同上，不再赘述。 二、观察PID环节的响应曲线 实验步骤 ①此时Ui采用B7单元的周期性方波信号单元的ST与S、G和G1用“开关”拨至右边，S1波段开关置于最顶端“阶跃信号”档，“OUT”端的输出电压即为阶跃信号电压，调节