(振动理论课件)非线性振动概述知识讲稿.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * 非线性世界的发现 非线性世界是由一位气象学家发现的。 千百年以来,关于明天是晴还是雨，人们都是通过对云彩的观察凭借经验估计。科学家一直希望天气变化的预报，能像日月食和潮汐那样可以预言。 20世纪60年代初，美国麻省理工学院著名气象学家洛伦兹教授最早尝试用计算机模拟天气。这种尝试完全是凭借着一种信念：自然是有规律的，规律是可以认识的。一旦人们掌握了这种规律，知道了初始条件，就可以通过逻辑和数学必然性的桥梁，模拟过去，预见未来。 洛伦兹充满自信地进行计算机天气模拟的尝试。他把与天气变化相关的温度、气压、风速、气流、风向等众多的关系方程进行了计算机处理。用洛伦兹的话说，把复杂多变的天气简化到只剩下骨头架子—数字规律，进行计算机天气模拟。 随着对计算机天气变化模型的逐步修正，计算机天气模拟的输出曲线已开始接近实际天气变化的曲线。 非线性世界的发现 然而，有一天，洛伦兹为了方便起见，无意中对一个输入值0.506127 作了一个小小的变动，改成了0.506， 没想到这个1‰的误差，引起了灾难性的后果：两次几乎相同的天气模拟，结果导致了两条分道扬镳的曲线。 在经典科学中，1‰的数值误差常常是可以忽略不计的。在洛伦兹看来，输入数值小小的变化，在整个天气中充其量只是一阵小小的风，整个天气模拟系统何以如此敏感？ 气象学家洛伦兹教授在科学上是敏锐的，他并没有在经典科学中寻找问题的答案，而是另辟蹊径地解答现象背后的深层次的科学问题。他认为天气的变化是一个庞大而又复杂的非线性动力学系统，用传统的线性动力学模型是无法描述那些非周期性和对初始条件的敏感依赖性。 在复杂系统中，常常存在着系统发生的临界点。用著名的耗散结构理论的创始人普里高津的话来说，系统存在着分叉点和涨落机制，任何一个从经典科学来看不足为奇的小小干扰，往往会导致系统从稳定转向不稳定，或从不稳定趋向稳定 非线性世界的发现 20 世纪70 年代末，洛伦兹在华盛顿的一次学术演讲上，提出了一个全新概念“蝴蝶效应”， 即“一只蝴蝶在巴西扇动翅膀会在得克萨斯引起龙卷风吗？” 洛伦兹是通过“蝴蝶效应”向人们揭示了一个非线性世界，也是一个现实的世界。 非线性振动概述 根据描述振动的数学模型的不同，振动理论分为线性振动理论和非线性振动理论。 线性振动理论适用于线性系统，即质量不变、弹性力和阻尼力与运动参数成线性关系的系统，其数学描述为线性常系数常微分方程。 不属于线性系统的系统为非线性系统，研究非线性系统的振动理论就是非线性振动理论。 线性振动理论是对振动现象的近似描述，在振幅足够小的大多数情况下，线性振动理论可以足够准确地反映振动的客观规律。固有频率、振幅、相位、激励、响应、模态等都是在线性理论中建立起来的基本概念。 非线性振动概述 实际机械系统中广泛存在着各种非线性因素 作用力非线性：非线性弹簧力，万有引力等 运动学非线性：法向加速度、科氏加速度 材料非线性：非线性本构关系等 几何非线性 ：弹性大变形等 工程实际中振动系统绝大多数都是非线性系统 由于非线性微分方程尚无普遍有效的精确求解方法，而线性常微分方程的数学理论已十分完善，因此将非线性系统以线性系统代替是工程中常用的有效方法，但仅限于一定的范围。 至于什么属于线性振动问题，在未说明该系统预期工作范围之前没有明确答复。因为系统中某些部件响应与其激励之间的关系可能会依赖与其工作范围 非线性振动概述 几何方法—研究非线性振动的定性分析方法 传统的几何方法是利用相平面内的相轨迹作为对运动过程的直观描述。 在常微分方程定性理论的基础上，根据相轨迹的几何性质判断微分方程解的性质。利用相平面内的奇点和极限环作为平衡状态和孤立周期运动的几何表述。 因此，关于奇点的类型和稳定性的研究，关于极限环的存在性和稳定性的研究，以及稳定性随参数变化的研究，是传统几何方法讨论的主要内容。 几何方法的局限性是不能得到非线性振动的定量规律，而且传统的几何方法通常难以推广到高维时变系统。 尽管如此，几何方法仍在非线性振动研究中起着重要作用。几何方法不仅能得到直观的定性结果，而且可为其他研究方法提供理论依据。 非线性振动概述 解析方法是研究非线性振动的定量分析方法。即通过精确地或近似地寻求非线性微分方程的解析解，得到非线性系统的运动规律，以及对系统参数和初始条件的依赖关系。 非线性微分方程的精确解通常涉及非初等函数（例如椭圆函数）的引入和研究。能够得到精确解的非线性系统称为可积系统，这种系统的数量极其有限。 更常用的解析方法是近似解析方法。近似解析方法主要适用于弱非线性系统，即与线性系统十分接近的非线性系统。通常是以线性振动理论中得到的精确解为基础，将非线性因素作为一种摄动，求出近似的解析解。 非线性振动