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高动态环境下捷联惯导系统
圆锥误差补偿算法
1．引言
在常规的捷联惯性导航系统的姿态算法中，总
是认为载体坐标系和参考坐标系间的转换是通过一
系列的转动来实现的，而这些转动间的次序并不重
要，这是基于无限小转动是矢量的原理来得到的。
（1）欧拉角
由参考系OXYZ 至载体系OX Y Z 的姿态矩阵
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