理论力学课件1-虚功原理.pptVIP

教学要求： 教学目标： 对理想约束和虚位移有清晰的认识，并会计算虚位移。 能正确地运用虚位移原理求解物体系的平衡问题。 对广义力和广义坐标形式的虚位移有初步的理解，并会计算广义力。 本节重点： 虚位移、理想约束的概念，应用虚位移原理求解物体系的平衡问题。 本节难点： 广义力的概念，广义坐标形式的虚位移原理。 一. 问题的提出 二. 基本概念 1. 虚位移 1)虚位移定义 2)虚位移与约束关系 3) 虚位移与实位移区别与联系 4)举例 2. 理想约束 1)理想约束定义 2) 常见的理想约束 3.虚功 三. 虚功原理 1.虚功原理表述 2.虚功原理证明 3. 广义坐标中的虚功原理 4.虚功原理的应用 由此可见，物体的平衡条件，不仅可以通过外力矢量和为0和外力矩矢量和为0判定，还可以通过位移、做功概念来表述，即判断一个状态是否平衡可以通过在这个状态附近一个可能发生的过程中外力的功的特征来判定。 用n表示曲面f （x，y，z） =0在（x,y,z）点处的单位法向矢量 在半径为R的球面上质点运动，r-R=0若取直角坐标系，则写为x2+ y2 + z2 - R2=0 若约束球面的半径随时间匀速增加，即 2)常见的理想约束 支持刚体的固定点 刚性杆 不可伸长的绳 光滑面（曲线）约束 光滑铰链 广义力的?分量 压力机 水稻的加工 例2:如图所示,长为2l，质量为m 的匀质杆斜靠在光滑的，半径为R（lR2l）的碗内,求平衡时?满足的方程式 B 虚功原理解法 例3:长为2l,质量为m的匀质杆AB，一端置于车厢的粗糙地面上(摩擦系数为μ)，另一端 斜靠在光滑的竖直壁上，设车以加速度a向前行驶，求杆的平衡条件。 y 虚功原理的应用 ，虚速度 例1. 椭圆规机构，连杆长为 ，各处摩擦不计，在图示位置平衡。求主动力 和 之间的关系。 如何求虚位移间的关系 虚功方程 解：研究整个机构的平衡 给系统一虚位移 A O D C ? 矢量力学 解法 解得 B A O D C ? A x B a θ 将变换方程代入 * 虚 功 原 理 东北大学 理学院物理专业 西霞院反调节水库 本节主要内容 一. 问题的提出 静力学问题是否可以借助动力学的分析方法来求解呢？ ——— 微小角度 平衡条件： （a） 杠杆 由于在新的位置系统仍然平衡 条件（a）和条件（b）是等价的 （b） 杠杆的平衡条件可用作用力在平衡附近的微小位移中所作的功来建立。 δs 平衡条件： （a） α 设想平衡附近的微小位移，再次平衡 （b） 请问，对于一般的非自由质点系是否能写出类似的平衡条 件呢？答案是肯定的。 1. 虚位移 某瞬时，质点系在约束所允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移。 受固定曲面S约束的质点M 该瞬时虚位移 T平面----过M点的切面 切面上过M点的任何无限小位移 二. 基本概念 1)虚位移定义 图中质点M有一虚位移 ，其坐标 由（x,y,z）变为（x+δx，y+δy，z+δz） 有虚位移后，质点的坐标仍满足约束方程 f （x+δx，y+δy，z+δz） =0 将上式泰勒展开，舍去高于1阶的高阶微量后 f （x+δx，y+δy，z+δz） = 2)虚位移与约束关系 虚位移如何反映了约束的几何性质：虚位移?r垂直于曲面上该点处的法线，也就是说虚位移?r必在通过该点的曲面的切平面上。 1）真实位移： 其中 必须同时满足运动微分方程及初始条件，和约束方程 。 2）可能位移： 其中 只须满足约束方程 ，而不必满足运动定律及初始条件。 3) 虚位移与实位移区别与联系 由定义知：真实位移是可能位移之一。 真实位移是唯一的，可能位移有无穷多个。 俯视图 俯视图 3）约束对可能位移（真实位移）的限制： 设质系受到几何约束和微分约束 几何约束对可能位移的限制方程为 微分约束对可能位移的限制方程为 4）虚位移：满足下面齐次线性方程的 的集合。 一种等价定义：虚位移是任何两个可能位移之差。 虚位移与实位移区别与联系总结 无限小的位移 无限小或有限位移 有多种不同方向 有确定的方向 仅与约束有关 与约束、所受力及运动情况有关 虚位移 实位移 4)举例 沿