基于labview得测控实验.ppt

计算机综合测控实验 基于Labview 什么是Labview LabVIEW是美国NI（National Instrument）公司推出的一种基于G语言（Graphics Language，图形化编程语言）的虚拟仪器软件开发工具。 Labview开发环境的组成 前面板：用户操作的界面 框图程序（后面板）：程序员通过各种连线操作完成前面板控件的功能 工具箱：包括各种定位、连线、编辑文本等工具 前面板 框图程序（后面板） 前后面板介绍 在前面板任意位置处点击鼠标右键将弹出一个控制模板（Controls），从该模板内可获得各种控件。如：按钮、LED指示灯、文本控件、图形显示控件等。 每当在前面板放置一个控件后，都将在后面板产生一个与之对应的图形变量。同样地，我们也可以在后面板得到一个函数模板（Functions），通过调用该函数模板内的函数将上述控件联系起来。 如何在Labview环境下实现直流电机的运动 在VC环境下我们是通过加载PCI-Dask.lib 库，调用其中的接口函数AO_WriteChannel完成对直流电机的控制。 在labview环境下，如何调用上述的接口函数呢？我们首先需要安装一个PCI9112板卡在labview环境下的驱动 ，ADLINK PCI-LVIEW ，将其安装好后，才真正实现了计算机与实验台在labview环境下的有效连接。 如何在Labview环境下实现直流电机的运动（前面板） 如何在Labview环境下实现直流电机的运动（框图程序） 框图程序分析 最外层是一个While循环，在本次试验中，因为数据输入和输出均是实时的，因而在整个循环中必须不断调用初始化函数，清除上一次循环的数据，读取本次循环的数据。 与左移右移按钮相连的是case结构，在该结构中的TRUE分支下执行直流电机驱动部分，FALSE分支下实现直流电机的停止。 这两种结构均可以在functions模板中的structures下找到。 驱动函数的调用 在VC中我们是通过调用接口函数AO_WriteChannel，并传入相应参数（0~2.5V左转，2.5~5V右转，2.5V停止不动）完成对直流电机的控制。在Labview中要想调用驱动函数应参照如下步骤： 后面板—Functions Palette —ALL Functions—Select a VI—ADLINK—PCIS-LVIEW—plv.llb 在该函数库中，我们可以找到9112Initial、AI 9112 config、AO9112 config、AI Read ChannelVolt、AO Write ChannelVolt等多种驱动函数，选择相应的函数并传入参数即可完成直流电机的移动以及位置的反馈。 注意：在这里只是将0和5两个常参数传入驱动函数，直流电机将以最大速度移动。实验时大家可考虑如何实现控制直流电机速度的移动。 直流电机的算法控制（PID） 数字PID控制器的表达式： 移位寄存器 移位寄存器可以将数据从一个循环周期传递到另一个周期，创建一个移位寄存器的方法是，鼠标右键单击循环结构的边框，在快捷菜单中选择Add Shift Register,移位寄存器在流程图上用在循环边框上相应的一对端子来表示。右边的端子储存了一个周期完成后的数据，这些数据在这个周期完成之后将被转移到左边的端子，赋给下一个周期。 采用PID控制直流电机（前面板） 采用PID控制直流电机（框图程序） 框图程序分析 添加两个移位寄存器，分别用于保存实际位置及偏差的累加和sum（右边端子保存当前时刻，左边端子保存前一时刻）。 采用了公式结点，输入为当前时刻偏差d1，前一时刻偏差d0，以及P、I、D控制参数，输出为经过内部计算得到的u，利用得到的输出量u作为参数传递给驱动函数，驱动直流电机的转动。 这里只介绍最常用的PID控制算法及其Labview实现，其他的诸如模糊控制、分段控制、查询控制等请自行查阅相关资料。 步进电机的控制 步进电机采用四相八拍的驱动方式，由于DO口为16位输出，所以可将用不到的位数置0，这样简化了计算，即最终输送的位数按照步进顺序分别为： 正转：16 48 32 96 64 192 128 144 反转：144 128 192 64 96 32 48 16 如何在Labview下实现步进码的输出？ 提示：While循环结构中的左下角的 “ i ”代表计数端子，每循环一次，该值+1，即i=0,1,2… 将i值对8取余，可循环得到0,1,2,3,4,5,6,7。采用case结构，分8种情况，在每种case下输出一个步进码。 注意（1）输出时步进码的顺序 （2）输出的步进码应与DO WritePort相连，而不是AO 步进电机的速度控制 在VC环境下，我们是通过设置一个1ms定时