机械振动学第1234节.pptxVIP

图 2.1-1 2.1 简谐振动 最简单的单自由度振动系统就是一个弹簧连接一个质量的系统，如图2.1-1所示的弹簧-质量系统。 弹簧-质量系统有一个共同的特点：当受扰动离开平衡位置后，在恢复力作用下系统趋于回到平衡位置，但是由惯性它们会超越平衡点。超越后，恢复力再次作用使系统回到平衡位置。结果系统就来回振动起来。 设在某一瞬时t，物体的位移为x，则弹簧作用于物体的力为-kx，以 和 分别表示物体的速度与加速度。由牛顿定律，有(2.1-1)(2.1-2)这里 为系统的固有频率。(2.1-3)(2.1-4)式中A1和A2是取决于初始条件t=0, , 的积分常数。令 方程(2.1-1)改写为这是二阶常系数线性齐次常微分方程。 根据常微分方程理论，式(2.1-3)的解具有下面的一般形式设①(2.1-5)或 ②得①(2.1-6)或 ②解为①(2.1-7)或②式中常数A和?(?=?/2-?)分别称为振幅和相角。方程(2.1-7)说明该系统以固有频率?n作简谐振动。图 2.1-2简谐振动： 凡是系统响应可以用时间的正弦函数(或余弦函数)表示的振动。 矢量A与垂直轴x的夹角为?nt-?，A在x轴上的投影就表示解x(t)=Acos(?nt-?) 。当?nt-?角随时间增大时，意味着矢量A以角速度?n按逆时针方向转动，其投影成谐波变化。 (2.1-9)振动周期T： 振动重复一次所需要的时间间隔。 在简谐振动的情况下，每经过一个周期，相位就增加2?，因此[?n(t+T)+?]-(?nt+?)=2?故有 实际上T代表发生一次完整运动所需要的时间，周期通常以秒(s)计。(2.1-10)振动频率f： 在单位秒时间内振动重复的次数。频率的单位为次/秒，称为赫兹(Hz)。 设在初瞬时t=0，物体有初位移 与初速度 ，则代入式(2.1-4)及其一阶导数，振动系统对初始条件 的响应为(2.1-10) 比较方程(2.1-4)和(2.1-10)，并利用方程(2.1-6)可以得到振幅A和相角?的值。①(2.1-11)或②(2.1-12)(2.1-13)图 2.1-3 现在来看由弹簧悬挂的物体(图2.1-3)沿铅直方向的振动。 当振动系统为静平衡时弹簧在重力mg的作用下将有静伸长 在重力与弹簧力的作用下，物体的运动微分方程为因为mg=k?s，上式仍可简化为(2.1-14) 从弹簧的静变形可以方便的计算出振动系统的固有频率。图 2.1-4 例2.1-1 均匀悬臂梁长为l，弯曲刚度为EJ，重量不计，自由端附有重为P=mg的物体，如图2.1-4所示。试写出物体的振动微分方程，并求出频率。 解：由材料力学知，在物体重力作用下，梁的自由端将有静挠度则频率为 这里，悬臂梁起着弹簧的作用，自由端产生单位静变形所需要的力就是梁的弹簧系数 物体梁端的振动微分方程为即则频率为 解：取偏角?为坐标。从平衡位置出发，以逆时针方向为正，锤的切向加速度为 ，故有运动微分方程为图 2.1-5 例2.1-2 可绕水平轴转动的细长杆，下端附有重锤(直杆的重量和锤的体积都可以不计)，组成单摆，亦称数学摆。杆长为l，锤重为P=mg，试求摆的运动微分方程及周期。 假定角?不大，可令sin???，则上式简化为故则振动周期为图 2.1-6 例2.1-3 可绕水平轴摆动的物体，称为复摆(亦成为物理摆)。设物体的质量为m，对轴O的转动惯量为I，重心G至轴O的距离为s，如图2.1-6所示，求复摆微幅振动的微分方程及振动周期。 解：取偏角?为坐标，以逆时针方向为正，复摆绕定轴转动的微分方程可列为 假定角?不大，可令sin???，则上式简化为这就是振动微分方程。故固有频率为则振动周期为图 2.1-7 例2.1-4 铅垂圆轴，上端固定，下端装有水平圆盘，组成扭摆，如图2.1-7所示。设有力矩圆盘及圆轴下端绕有转过某一角度?后突然释放，则圆盘将在水平面内进行扭转振动。已知圆轴的扭转弹簧系数(使轴的下端产生单位所需的扭矩)为k(N·m/rad)，质量不计，圆盘对转轴的转动惯量为I，求扭摆的振动微分方程及周期与频率。 解：设?为圆盘相对于静平衡位置的角坐标。微分方程为 或故 可见扭摆的自由振动也是简谐振动，其周期与频率为(2.2-1)(2.2-2)(2.2-3)2.2 能量法 对于能量无耗散的振动系统，在自由振动时系统的机械能守恒。对时间求导，得 如果取平衡位置为势能零点，由机械能守恒定律，有 例2.2-1 有一个重量为W，半径为r的实心圆柱体，在半径为R的圆柱形面上无滑动地滚动，如图2.2-1所示。假设该滚动的圆柱体进行简谐运动，试求它绕平衡位置作微小摆动时的固有频率?n。 图 2.2-1 解：圆柱体在摆动时有两种运动：移动和滚动。设