基于AT89C51单片机能力风暴机器人超声波测距扩展卡设计.doc

目录 第1章 绪论 3 1.1 机器人研究的意义 3 1.1.1 机器人足球的发展 3 1.1.2 传感器技术与超声波应用 4 1.2 能力风暴机器人概述 4 1.2.1 开设能力风暴机器人教育的意义 4 1.2.2 能力风暴机器人结构 5 1.2.3 能力风暴机器人的硬件 5 1.2.4 能力风暴机器人的开发能力 6 第2章 超声波测距扩展卡的设计 8 2.1 超声波扩展卡设计思路 8 2.1.1 超声波简介 8 2.1.2 超声波测距原理 8 2.1.3 课题设计的任务和要求 10 2.1.4 方案设计比较 10 第3章 系统硬件结构设计 13 3.1 系统主要结构 13 3.2 51系列单片机功能结构特点 13 3.2.1 AT89C51的引脚介绍 14 3.2.2 AT89C51的定时计数系统 15 3.2.3 AT89C51的中断系统 15 3.3 LM555定时器介绍 16 3.4 硬件扩展总线ASBUS 21 第4章 绘制电路板 22 4.1 PROTEL介绍及作图流程 22 4.2 超声波测距扩展卡的软件调试 23 4.2.1 VJC简介 23 4.2.2 JC语言 24 4.3 单片机汇编语言调试 25 4.3.1 采用汇编语言的优点 25 4.3.2 程序流程图 26 第5章 结论 28 致 谢 30 参考文献 31 附 录 32  绪论 机器人研究的意义 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它可以说是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。目前在工业、医学、农业甚至军事等领域中均有重要用途。能力风暴(Ability Storms)机器人由上海广茂达电子信息有限公司开发，呈单片机结构，外形酷似UFO，是专为个人机器人的需求设计的， 它是最优秀的科技类探索性课程及课外活动的教具，它融合了光学、机械、电子、计算机等学科的高科技知识，集辅助教学和娱乐于一身。能力风暴个人机器人的配有5种十几个传感器，另外还可以根据需要扩展其他传感器，对环境的感知能力很强。感知环境的能力是产生智能行为的前提，因此能力风暴能产生许多智能性行为。足球机器人比赛虽然刚刚开展几年时间，但是它吸引了越来越多人的关注。因为它以喜闻乐见的方式走进了我们的视野，虽然它的体积很小，但是它的意义非常重大。它是综合了计算机技术，自动化技术，机电一体化技术，人工智能技术，模式识别技术的一门综合技术。 足球机器人的核心技术是人工智能技术，它的目地是使机器具有人的智慧。它能使机器具有像人一样的感知环境，向环境学习的能力。人工智能包括智能控制、机器感知、机器情感、专家系统、人工生命、神经元网络和遗传算法等等。自从20世纪60年代初世界第一台机器人诞生以后,机器人技术得到了迅速地发展。在21世纪,机器人技术的进步将会对科学与技术的发展产生重要影响。高技术研究发展计划(863计划)是我国关于高技术的中长期研究发展计划,智能机器人是自动化领域的主题之一。863计划开始实施以来,在特种机器人,机器人应用工程,机器人基础技术等方面取得了很大成绩,组织和培养了一支数量可观的研究开发队伍,建立了一批各具特色的研究开发环境,863计划已成为我国发展智能机器人技术的最重要的阵地。能力风暴机器人AS-U(以下简称：AS-U)是上海广茂达公司生产的专门面向教育的机器人。融合了现代工业设计、机械、电子、传感器、计算机和人工智能等诸多领域的先进技术，学生可以通过使用能力风暴个人机器人接触到多方面的知识和技术。它提供了一个接口平台，可供用户进行扩展，实现二次开发，在软件，机械，电子等方面均有较强的延拓能力。它采用图形化交互C语言(简称VJC)完成AS-U的软件开发，具有基于流程图的编程语言和交互式C语言(简称JC),便于用户自由发挥。 开展机器人研究活动，旨在进一步加强未成年人思想道德教育，提高广大青少年的科学素养，发展自身潜能，引导更多的大中小学生关注科技、热爱科技、走进科技，涌现出更多的未来科学家和未来工程师。在积极推进基础教育和高等教育改革的过程中渗透科学技术教育，努力培养大中小学学生的实践能力和创新精神AS-UII 是面向教育的新一代智能移动机器人。AS-UII结构参见图1.1 AS-UII有一个功能强大的微处理系统和传感器系统，而且它还能扩展听觉、视觉、和触觉，成为真正意义上的智能机器人。 AS-UII的身体结构主要由控制部分、传感器部分和执行部分三大部分组成。每一部分介绍如下： 1．控制部分 控制部分是AS-UII机器人的核心组成部分，AS-UII的大脑有记忆功能，这主要由