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第四章 数控机床的伺服系统 第一节 概述 第一节概述 （一）步进电机 步进电机是一种将脉冲信号变换成角位线（或线位移）的电磁装置， （二）直流伺服电机 直流电机是伺服机构中常用的驱动元件，但一般直流电机不能满足要求， （三）交流伺服电机 （四）直接驱动电动机 直接驱动（DD）电动机就是电动机与其驱动的负载直接耦合在一起，中间不存在任何机械传动装置。 三、伺服控制系统分类 1、按控制方式分类 位置控制系统可分为开环、半闭环和闭环三种。 2、按所驱动的伺服电动机分类 （1）步进电动机伺服控制 3、按进给驱动和主轴驱动分类 （1）进给伺服系统 是指一般意义的伺服系统，包括速度控制和位置控制。 ⑦在DD方式下，负载的质量必须全由电动机来承受，从而导致连续负载下，电动机及驱动器发热严重。 ⑧DD方式中的位置检测和速度检测元件必须具有非常高的分辨率和精度。 ⑨由于需要DD电动机具有较大的转矩，所以其体积一般较大。 在设计上必须提高DD电动机的转矩/质量比。 （5）步进运行和低频振荡 当控制脉冲的时间间隔大于步进电机的过渡过程时，电机呈步进运行状态。即输入脉冲频率较低，在第二步走之前第一步已经走完。 步进电机在运行中存在着振荡，它有一个固有频率f1，若输入脉冲频率f＝f1时就要产生共振，使步进电机振荡不前。 对同一电机，在不同负载及不同机床情况下，其共振区是不同的，必要时可调节阻尼器，以保证工作正常进行。 开环控制不需要位置检测及反馈，半闭环、闭环控制需要位置检测及反馈。 1）开环系统 如图为开环伺服系统，它由步进电机及其驱动线路等组成。 其功能是每输入一个指令脉冲，步进电机就旋转一定角度，步进电机的旋转速度取决于指令脉冲的频率、转角的大小有指令脉冲数所决定。由于系统中没有位置检测器及反馈线路，因此，开环系统的精度较差，但由于结构简单，易于调整，在精度不太高的场合中较广泛的应用。 4）细分电路 细分电路就是把步进电机的每一步分得再细些， 如采用细分电路，则需输入多个脉冲信号，电机才转过α，从而获得较小的脉冲当量， 并使步进电机在最低转速下运转得更加平稳，有利于提高加工表面的质量。 例如对于十细分电路的环形分配器，它的每相有十只J一K触发器组成。 （3）提高步进电机伺服系统的精度措施 步进电机驱动的开环伺服系统，刀具的进给是由驱动元件通过齿轮、丝杠带动机床移动部件来实现的。 它们之间尽管制造精度很高，装配亦很好，但总不可避免地存在着间隙等， 对此，必须在电路中加以补偿，以期提高其精度。 1）间隙补偿 机械系统的间隙，可以按脉冲当量换算为指令脉冲数，例若相当于N个脉冲当量，则每当变换指令动作方向时，在给出正规的指令脉冲前，先给出N个额外的指令脉冲，就能补偿间隙。 这种方法比较简单，对于点位和轮廓控制都适用。但对于大型机床，其间隙大小随工件的重量而改变，或间隙随位置的改变而变化，这时就会出现补偿不完全的情况，在这种情况下，要用反馈补偿方法才能完全补偿。 1）间隙补偿 对于间隙补偿，必须注意判别补偿的条件，而影响精度主要是在换向时， 所以在电路设计时要有进给方向判别，补偿脉冲数N，一般应由实际测定，通常为1-15个脉冲。 2）螺距误差补偿 开环系统的数控机床，其定位精度主要取决于丝杠的精度，所以在数控机床上采用高精度的滚珠丝杠，但为获得比滚珠丝杠更高的精度，可采用螺距误差补偿。 根据进给丝杠螺距误差的实测，可采用下列两种方法实现误差补偿。 一种是机械样板的补偿方法， 另一种是采取当螺距误差达到一个脉冲当量的地方装上挡块，用位置开关检测并发出补偿脉冲的方法， 在进行螺距补偿时，一般可以认为螺距误差数值与走刀方向无关。 3）反馈补偿 这种方法是把检测器直接装在机床移动部件上用以检测移动部件的移动量， 另一方面，指令脉冲通过偏差设定器，测出步进电机输出轴的旋转角（换算为脉冲），把两者进行比较，就能测出整个机械系统的误差， 这种机械系统的误差包括上述的间隙，螺距误差以及由于重量或温度变化所引起的一切变化在内。 因此，检测出这种误差后，立即发出补偿脉冲，按细分电路床补偿步进电机的旋转角的误差， 这样，就完全消除了机械系统的误差，而能按检测器的精度来进行定位。 这样它既有开环系统的稳定性，又兼有闭环系统的高精度的特点。 它根据输入脉冲的个数和频率、得到移距和速度， 由于得到的是直线运动，因此不需要再通过滚珠丝杠把旋转运动变为直线运动。 它适用于小型钻床等简易的小机床。 5．直线性步进电机 直线性步进电机相当于把电机的定子和转子圆柱面展开成平面，成为定尺和滑尺， 鉴于功率步进电机输出扭矩现在还不能做得很大，且随着输出扭矩的增大，其惯量亦增大，使它的起停频率受到限制。 所以也有以电液脉冲马达代替步进电机作驱动元件。 6．电液脉冲马达 电液脉冲