自动控制原理 第2章课件.pptVIP

2. 并联环节的简化 两个或多个环节具有同一个输入信号, 而以各自环节输出信号的代数和作为总的输出信号,这种结构称为并联环节。 图2-12(a)表示三个环节并联的结构, 根据结构图可知: 所以, 整个系统的等效传递函数为 (2.43) 图 2-12 三个环节并联 3. 反馈回路的简化 图2-13(a)表示一个基本的反馈回路。根据2.3.2节的分析和得到的闭环传递函数形式可以推出 (2.44) 所以,图2-13(a)所表示的反馈系统结构图可简化为图2-13(b)。 图 2-13 基本反馈回路的简化 4. 相加点和分支点的移动 1) 相加点前移 图2-14(a)和图2-14(b)分别表示相加点前移变换前后的系统结构图。 可以看出两图具有如下相同的输入、 输出关系: 图 2-14 相加点前移 2) 相加点后移 图 2-15 相加点后移 可以看出两图具有如下相同的输入、 输出关系： 3) 分支点前移 图 2-16 分支点前移 可以看出两图具有如下相同的输入、 输出关系： C(s)=R(s)G(s) 4) 分支点后移 图 2-17 分支点后移 可以看出两图具有如下相同的输入、 输出关系： 5) 相邻相加点之间的移动 如图2-18所示,相邻相加点之间可以互换位置而不改变该结构输入和输出信号之间的关系。 D=A±B±C=A±C±B 并且, 这个结论对于多个相邻的相加点也适用。 图 2-18 相加点之间的移动 6) 相邻分支点之间的移动 从一个信号流线上无论分出多少条信号线, 它们都代表同一个信号。所以在一条信号流线上的各分支点之间可以随意改变位置, 不必作任何其他改动(如图2-19所示)。 图 2-19 相邻分支点的移动 【例 2-9】 试简化图2-20系统的结构图,并求系统的传递函数C(s)/R(s)。 图 2-20 系统结构图 　　解 在图2-20中, 如果不移动相加点或分支点的位置就无法进行结构图的等效运算。采用以下步骤简化原图: 　　① 利用分支点后移规则,将G3(s)和G4(s)之间的分支点移到G4(s)方框的输出端(注意不宜前移), 变换结果如图2-21(a)所示; 　　② 将G3(s)、G4(s)和H3(s)组成的内反馈回路简化(如图2-21(b)所示), 其等效传递函数为 ③ 再将G2(s)、G34(s)、H2(s)和1/G4(s)组成的内反馈回路简化(见图2-21(c))。 其等效传递函数为 ④ 将G1(s)、G23(s)和H1(s)组成的反馈回路简化便求得系统的传递函数为 图 2-21 系统结构图简化 应当指出,在结构图简化过程中, 两个相邻的相加点和分支点不能轻易交换。  总之,根据实际系统中各环节(子系统)的结构图和信息流向,可建立系统的结构图。在确定系统的输入量和输出量后, 经过对系统结构图的简化和运算,就能求出系统的传递函数。 这是经典控制理论中利用传递函数来建立系统数学模型的基本方法。 对于具体的控制元件和系统,我们总是可以找到形成上述事实的原因。例如对于机械系统,由于物体都有质量,物体受到外力和外力矩作用时都要产生形变,相互接触并存在相对运动的物体之间总是存在摩擦,这些都是造成机械装置传递函数分母阶次高于分子阶次的原因。电气网络中,由运算放大器组成的电压放大器, 如果考虑其中潜在的电容和电感,输出电压和输入电压间的传递函数,分子多项式的阶次一定低于分母多项式的阶次。 (4) 传递函数与线性常微分方程一一对应。传递函数分子多项式系数和分母多项式系数,分别与相应微分方程的右端及左端微分算符多项式系数相对应。所以,将微分方程的算符d/dt用复数s置换便可以得到传递函数;反之,将传递函数中的复数s用算符d/dt置换便可以得到微分方程。例如, 由传递函数 可得s的代数方程 (a0s2+a1s+a2)C(s)=(b1s+b2)R(s) 用算符d/dt置换复数s, 便得到相应的微分方程 　(5) 传递函数不能反映系统或元件的学科属性和物理性质。 物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。例如,例2-5表示的RLC电路和例2-7表示的机械阻尼系统的传递函数在适当的参数代换后可以具有相同的形式, 但是两者属于完全不同的学科领域。另一方面,研究某一种传递函数所得到的结论, 可以适用于具有这种传递函数的各种系统, 不管它们的学科类别和工作机理如何不同。这就极大地提高了控制工作者的效率。 (6) 传递函数除具有式(2.19)表示的分子、分母多项式形式外,还