PID在恒温恒掖中的应用.docVIP

神经网络PID控制在恒温恒液位系统中的应用( 陈国初1 张 琳2 郝宁眉1 刘先广1 王君红3 (1．石油大学信息与控制工程学院， 山东东营 257061 2．西安交通大学电气工程系， 陕西西安 710049 3．齐鲁石化塑料厂仪表车间， 山东淄博 255411) 摘要 本文讨论了基于神经网络理论的PID控制，并将其应用于恒温恒液位控制系统，利用神经网络的自学习能力在线整定控制器参数。试验结果表明神经网络PID控制器具有较高的精度和较强的适应性，可以获得满意的控制效果。 关键词 恒温恒液位系统 神经网络 PID控制器 引言 在工业生产过程中，有很多地方需要对密闭容器内的介质（如水）进行温度和液位控制，使之高精度地保持在给定的数值。虽然常规PID控制应用十分广泛，但其控制性能在很大程度上依赖于PID控制器参数整定的好坏。当控制精度要求较高时，常规PID控制就难以满足要求。本文利用神经网络的自学习特性，用神经网络模拟PID控制器的结构，并将其应用于恒温恒液位控制系统，通过学习算法，在线调整网络权值，实现控制器参数的在线自整定，以提高控制精度，增强控制器的适应性，取得满意的控制效果。 1 神经网络PID控制器 1．1 神经网络PID控制器结构 将神经网络用作控制器取代常规PID控制器，其目的是使系统的输出与希望值的误差最小。PID离散方程的增量形式为: ……(1) 其中：KP，KI，KD分别为比例、积分、微分系数；e(k)为当前时刻的控制系统实际输出和希望值间的偏差；u(k)为当前时刻的控制器输出值，即控制率。 根据式(1)，构造神经网络PID控制器，如图1所示: 图1 神经网络PID控制器结构图 图1中控制器输入取为： ……(2) ……(3) ……(4) 控制器输入层和输出层神经元传递函数均取线性函数，即 ： ……(5) 则控制器输出为： ……(6) 其中： 为控制器神经元的权值。 建立神经网络PID控制器的计算机控制系统如图2所示，图2中ye(k)为被控对象期望输出，yf(k)为系统实际输出。转换函数把偏差信号e(k)转换为神经网络控制器的输入量，网络的输出u(k)作为系统的控制信号。 图2 神经网络控制系统方框图 1．2 神经网络PID控制器算法 令控制系统的误差函数为： ……（7） 用梯度法进行优化，可得神经网络PID控制器权值的修正公式： ………(8) 式中为学习率，一般取(0，1)之间的数。可利用差分来近似求取： ………(9) 本文中，为了使神经网络PID控制器具有常规PID控制器的优点，神经网络PID控制器初始权值的选取参照常规PID控制器参数选取的方法来确定。控制过程中，根据误差在线修正权值直到神经网络PID控制器有最佳参数，使系统的实际输出与希望输出间的误差最小。 2 恒温恒液位系统 试验中，以一要求高精度地保持罐内温度和液位恒定的冷热水混合罐作为控制对象。冷水和热水分别通过调节阀1和调节阀2进入水罐，冷热水混合后通过出水阀3给下一环节提供恒温恒压用水。系统通过调节阀1保持水罐内水温恒定，通过调节阀2保持水罐内液位恒定，以使出水压力恒定。系统原理图如图3所示。图中，Q1为冷水流量，Q2为热水流量，Q3为出水流量；T1为冷水温度，T2为热水温度，T为罐内水温；H为罐内液位；u1为冷水调节阀控制率，u2为热水调节阀控制率。 图3 恒温恒液位系统原理图 （1）已知系统各参数如下：①.罐横截面积：；罐体高度：；②.静态工作点：各温度值：℃，℃，℃，；调节阀开度：=0.5；体积流量：；③.采样时间为：。 （2）设系统变量为：①.状态变量: H(液位)、T（温度)；②.干扰量：ΔT1(冷水温度变化量)、ΔT2 (热水温度变化量)；③.输入变量：U1(冷水调节阀控制率)、U2(热水调节阀控制率)；④.输出变量：H、T。 （3）建立系统的动态机理模型方程为[8]： ……(10) 式(10)中：，，，。 （4）由于罐的容积，液