基于DSP的车载GPS／DR／MM组合导航仪.doc

基于DSP的车载GPS／DR／MM组合导航仪 公路交通科技 JOURNALOFHIGHWAYANDTRANSPORTATIONRESEARCHANDDEVE 2002年l2月 文章编号:1002-0268(2002)06—0131—05 基于DSP的车载GPS/DR/MM组合导航仪 吴秋平,高钟毓,王永梁 (清华大学精密仪器与机械学系,北京100084) 摘要:对于城市车辆GPS导航来说,其很大的一个缺点是跟踪卫星的信号常常由于建筑物,隧道及树木等的遮挡而使 GPS的定位精度大大降低,甚至无法进行正常的导航和定位.为此,作者研制,开发了基于DSP的车载GPS/DR/MM 组合导航仪,本文详细介绍导航仪的硬件组成和软件编程,给出导航仪的组合方法,并进行跑车试验.试验结果表明 导航仪具有良好的导航与定位性能,解决了单纯GPS系统无法连续定位和行驶中的车辆上房问题. 关键词:全球定位系统;航位推算;地图匹配;组合导航;数字信号处理器 中图分类号:U491:TN966文献标识码:A StudyonGPS/DR/MMIntegratedNavigationInstrumentforVehicleBasedonDSP WUu—ping,GAOZhor~一yu,WANG,lg—Z (DepartmentofPrecisionInstrumentsandMechanology,TsinghuaUniversity,Beijing100084,China) Abstract:GPScannotbeusedcontinuouslyforcityvehiclenavigationduetothelossofsatellitesignalsbyobstructionsfrombuildings, tunnelsandtletcanditleadstolowpositioningaccuracy.Therefore,akindofGPS/DR/MMintegratednavigationinstrumentforve— hiclebasedonDSPisdevelopedinthispaper.Thedesignhardwareandsoftwareispresentedandtheintegratingmethodoftheintegrated navigationinstrumentisdiscussed.Dynamictestisperformedfinally.TestresultsdemonstratetheeffectivenessoftheGPS/DR/MMinte— gratednavigationinstrument,andthissystemsolvestheproblemsthatGPScannotbeusedcontinuouslyandthesituationofthevehicle isprobablelocatedonthebmldings. Keywords:Globalpositioningsystem;Deadreckoning;MapMatching;Integratednavigation;Di舀talsi目processor 全球定位系统(GPS)能迅速,准确,全天候地 提供定位,导航和授时信息,但在城市高楼区,林阴 道,涵洞及深山峡谷内,GPS的上述功能常常失效. 航位推算(DR)是一种常用的车辆定位技术,但航 向传感器的方向误差较大,且随时问积累,因此,航 位推算方法不能单独,长时间地使用.将航位推算与 GPS定位系统组合起来,可确保移动车辆在丢失卫星 信号时仍能有效地确定车辆所在的位置_lJ.电子地 图匹配(MM)的应用解决了司机定向难的问题,与 常规地图相比,电子地图具有信息丰富,直观易读, 更新方便,使用灵活等特点.电子地图与GPS/DR结 合,克服了各自的缺点,是最理想的组合导航方式之 一 .它利用GPS定位系统,航位推算及电子地图三 者之问的信息综合和相互校正来提高定位精度和定位 可靠性. 以前的导航仪【,j一般采用导航计算机来进 行Kalman滤波和地图匹配,这样造成导航计算机计 算负担较重,同时成本较高.本文采用分布式结构, 即上,下位机两级微机结构.考虑到导航仪数据处理 的复杂性,下位机选用1rI公司的DSP作为处理器, 上位机采用104总线结构的嵌入式计算机.DSP处理 器完成复杂的Kalman滤波,嵌入式计算机完成地图 匹配及显示功能.从而能在不加重计算机负担的情况 下实现复杂的滤波算法,且成本较低.试验结果表 明,该组合导航仪具有较高的定位精度和良好的可靠 性. 收稿日期:2001—11—29 基金项目:清华一中大博士后基金项目 作者简介:吴秋平(1972一),男,江苏姜堰人,清华大学