控制原理习题课（5，6篇 章） 自动控制原理 课件 ppt.pptVIP

;第5章要点 1)频率特性是线性系统(或部件)在正弦输入信号作用下的稳态输出与输入之比。它和传递函数、微分方程一样能反映系统的动态性能，因而它是线性系统(或部件)的又一形式的数学模型。 ;2)传递函数的极点和零点均在s平面左方的系统称为最小相位系统。由于这类系统的幅频特性和相频特性之间有着唯一的对应关系，因而只要根据它的对数幅频特性曲线就能写出对应系统的传递函数。;3)乃奎斯特稳定判据是根据开环频率特性曲线围绕(－1，j0)点的情况(即N等于多少)和开环传递函数在s右半平面的极点数p来判别对应闭环系统的稳定性的。 这种判据能从图形上直观地看出参数的变化对系统性能的影响，并提示改善系统性能的信息。 ;4)考虑到系统内部参数和外界环境变化对系统稳定性的影响，要求系统不仅能稳定地工作，而且还需有足够的稳定裕量。稳定裕量通常用相位裕量γ和增益裕量Kg来表示。在控制工程中，一般要求系统的相位裕量γ在30度～60度范围内，这是十分必要的。 ; 解 由根轨迹图得 由于系统处于临界阻尼状态，因而它有两个相等的负实根，即s1,2＝－1.5。根据根轨迹的幅值条件，求得 ; 对于正弦这种输入信号，虽然不能用终值定理去求系统的稳态误差，但可用与交流电路计算稳态输出相同的方法去求得。基于 则得 ;例题5—2 已知一单位反馈系统的开环对数幅频特性如图5—69所示(最小相位系统)。试求：(1)写出系统的闭环传递函数；(2)若r(t)＝e－5t，求系统的瞬态响c(t)。 解 由图5-69得 ;在ωc＝10处，开环对数幅频的近似表达式为; 于是求得系统的开环传递函数为 则对应的闭环传递函数为 ;因为R(s)＝1／(s＋5)，所以系统的输出为 ;例题5-3 设一单位反馈系统的开环对数幅频特性如图5-70所示（最小相位系统）。试求：（1）写出系统的开环传递函数；（2）判别该系统的稳定性；(3)如果系统是稳定的，则求r(t)＝t时的系统稳态误差。 ;解 由图得;低频段的斜率为－20dB/dec，ω＝0.001s－1处的幅值为80dB， 据此可推算出在ω＝ls－1处低频段的高度为20dB；即K＝10。 由此可知，该系统的开环传递函???为 由于是最小相位系统，因而可通过计算相位裕量γ是否大于零来判别系统的稳定性。;则得 因而该系统是稳定的。 在单位斜坡输入时，系统的稳态误差为 ;例题5—4 已知一控制系统的开环传递函数为 (1)画出G(jω)H(jω)的乃氏图； (2)确定系统稳定的K值范围。 ;解 当ω＝0时，G(j0)＝－K。 当ω≠0时，G(jω)H(jω)的幅值为 ;由上式可见，随着ω的增加，︱G(jω)H(jω)︱呈单调下降， 当ω→∞时，︱G(j∞)H(j∞)︱＝0.5K/10。 开环相频特性的表达式为 ;在0＜ω＜ω1的低频区域内，由于 arctan10ω＞2arctanω＋arctan0.5ω 因而在这一频率范围内φ＜－1800，即表示G(jω)H(jω)曲线先由GH平面的负实轴进入第二象限。 当ω＞ωl，上述的不等式却变为 2arctgω＋arctg0.5ω＞arctg10ω 于是G(jω)H(jω)曲线又从第二象限进入第三象限，并最终到达正实轴上的B点。图5-7l为G(jω)H(jω)完整的乃氏图。 ;;由于该系统的P＝1，若使闭环系统稳定，则要求G(jω)H(jω)曲线按逆时针方向围绕(－1，j0)点一周，即要求(－1，j0)点落在图5—71中的A、B两点之间；或者说，在A点处的︱GH︱＞l。设A点处的频率为ωg，则得 即 对上式取正切得 ;解之，求得ωg＝0.62。因而 即 ;例题5—5 已知两系统如图5—72a和5—72b所示。(1)画出它们的乃氏图；（2）用乃氏判据判别两系统的稳定性。 ;解 对于图5—72a所示的系统，其开环频率特性为 式中 由上式可知，当ω＝0时， G(j0)H(j0)=∞∠－900。 随着ω的增大，︱GH︱单调地减小， φ不断地增大。 当ω→∞时，G(j∞)H(j∞)＝0∠00。 ; 由于s是G(s)H(s)的奇点，因而所取的乃氏途径应如图5—47所示。这样，在s平面上半径趋向于零的半圆abc映射到GH平面上为半径无限大的半圆a’b’c’。图5—73为该系统的乃氏图。由图可见，系统的N＝0，而开环有一个极点在s平面的右方，即p＝1，因而z＝1，这表示闭环系统有一个特征根在s平面的右方，显然该系统是不稳定的。 对于图5—72b所示的系统，其频率特性为 ;式中 对应于上式