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飞机管理模型的非线性化处理方法 摘 要 首先把区域看成一个二维坐标系，把飞机视为球形模型，把非线性规划模型简化为线性规划模型（用相对速度及复数等省略去时间的问题）；再根据题目的要求列出目标函数和约束条件，并对目标函数进行简单的化简；最后用MATLAB和LINGO软件进行计算和求解。 用MATLAB和LINGO软件编程得到的最后结果为 . 关键字：球形模型 相对速度 一、问题的重述 在约 10000 米高空的某边长为160 公里的正方形区域内，经常有若干架飞机作水平飞行。区域内每架飞机的位置和速度向量均由计算机记录其数据，以便进行飞行管理。当一架欲进入该区域的飞机到达区域边缘时，记录其数据后，要立即计算并判断是否会与区域内的飞机发生碰撞。如果会碰撞，则应计算如何调整各架（包括新进入的）飞机飞行的方向角，以避免碰撞。现假定条件如下： 1） 不碰撞的标准为任意两架飞机的距离大于 8 公里； 2） 飞机飞行方向角调整的幅度不应超过 30 度； 3） 所有飞机飞行速度均为每小时 800 公里； 4） 进入该区域的飞机在到达该区域边缘时，与区域内飞机的距离应在 60 公里以上； 5） 最多需考虑 6 架飞机； 6） 不必考虑飞机离开此区域后的状况； 请你对这个避免碰撞的飞行管理问题建立数学模型，列出计算步骤，对以下数据进行计算（方向角误差不超过0.01 度），要求飞机飞行方向角调整的幅度尽量小。 设该区域4个顶点的坐标为（0，0），（160，0），（160，160），（0，160）。记录数据为： 飞机编号 横坐标 纵坐标 方向角（度） 1 150 140 243 2 85 85 236 3 150 155 220.5 4 145 50 159 5 130 150 230 新进入 0 0 52 注：方向角指飞行方向与x轴正向的夹角。 二、符号说明 为飞机在空间的位置的矢量。 为第i架飞机相对于第j架飞机的相对飞行速度。 为第i架飞机与第j架飞机圆心距，即。 为第i架飞机与第j架飞机的碰撞角，是两圆公切线交角中指向圆的那个角。即：。 为第i架飞机相对于第j架飞机的相对速度与两架飞机圆心连线的交角，规定：以第i架飞机为原点，i→j连线从i指向j为正方向，逆时针旋转为正，顺时针旋转为负。即：。 为第i架飞机相对于直角坐标系旋转的角（即方向角改变量），是带数量。 为第i架飞机相对于第j架飞机的改变量。 三、模型假设 （1） 不碰撞的标准为任意两架飞机的距离大于 8 公里； （2） 飞机飞行方向角调整的幅度不应超过 30 度； （3） 所有飞机飞行速度均为每小时 800 公里； （4） 进入该区域的飞机在到达该区域边缘时，与区域内飞机的距离应在 60 公里以上； （5） 最多需考虑 6 架飞机； （6） 不必考虑飞机离开此区域后的状况； （7）新飞机进入边缘时，立即作出计算，每架飞机按照计算机计算后的指示立即作方向角改变（有的飞机方向角可不变）。 （8）每架飞机整个过程中最多只改变一次方向角。 （9）忽略飞机转向时间，认为飞机在接受到指令后立即对方向角调整。 四、问题的分析和模型的建立 1、问题的分析： 将每架飞机视为球状模型，整个空域视为二维平面，建立直角坐标系，顶点为（0，0），（160，0），（160，160），（0，160），各方向角为飞行方向与x轴正向的夹角，每架飞机是一个以飞机坐标点为圆心，以4公里为半径的圆。每架飞机在空域中的状态（位置，速度）均视为矢量，速度为坐标点出发、方向角为辐角、800公里为模的矢量。各圆心按其速度方向运行，若有两圆在运行过程中相交即为该两架飞机相撞。 2、模型的建立： （1）球形模型的建立 a.由于每架飞机如果相距大于8公里，则不会发生相碰，故可以考虑为4公里，两球不相交，则表明不会发生碰撞事故。若相交，则表明会发生碰撞事故。 b.为了研究两球相碰撞，采用相对速度作为研究对象，因为飞机是否相撞的关键是相对速度。 c.球形模型在分析碰撞问题中的运用， AB，CD为公切线， 不相撞的充要条件是； 若在阴影区内，则通过调整角（的方向角）使移出阴影区以达到整个空域中的飞机系统不相撞。 d.由球型模型建立起的函数及方程 重要结论：对第架飞机，其飞行方向角改变量（）之和的一半即为其相对速方向的改变量（），即(证明见附录1) 因为忽略计算时间和转向时间，故可得以下方程 由决策目标构造目标函数： . 由飞机飞行方向角调整幅度不超过知 ； 为使整个系统在改变后不发生相碰事故，应有 目标函数及约束条件 s.t. 为了利用线性规划对条件进行简化： 当＞0时＞； 当＜0时＜-； 由于可正可负，为使线性规划中各决策变量均大于等于零，引入新