电气系统仿真课件8 matlab在自控原理中的应用培训资料.pptVIP

第8章 MATLAB在自动控制原理的应用 ;8.1 控制系统模型;a、传递函数模型 传递函数模型在一般控制系统中运用十分广泛，比微分方程更加方便使用。传递函数是输出值拉普拉斯变换后的函数与输入值拉普拉斯变换后的函数之间的比值。 b、 拉普拉斯变换;c. s域的传递函数 设输入信号为f(t)，对应的s域函数F(s)，设输出信号为g(t)，对应的s域函数为G(s)。则在s域的传递函数为：;d. 传递函数的零点、极点和增益 零点、极点和增益是传递函数的三个特性。利用这些特性可以判断系统的稳定性，如果系统的所有极点都位于复平面的左半平面，则系统稳定；相反，系统是不稳定的。 MATLAB可以将传递函数形式;[例1] 生成系统的传递函数模型。;[例2] 生成系统的零极点模型。 MATLAB源程序为： z=[-2]; p=[-10]; k=[5]; s1=zpk(z,p,k) %连续系统s1的零极点增益模型 运行结果为：; 在MATLAB中，利用tf2zp函数求解???点、极点和增益。 [z,p,k]=tf2zp(num,den) z：传递函数的零点矢量（列向量） p：传递函数的极点矢量（列向量） k：传递函数的增益（列向量） num：传递函数的分子系数矢量（行向量） den：传递函数的分母系数矢量（行向量）;建立文件ex83.m num=[2 3 4]; den=[3 4 5 6 7 8 9]; [z,p,k]=tf2zp(num,den); disp(zeros:); z disp(poles:); p disp(gain3:); k;结论：从计算结果可以得知，因为传递函数包括实部为正的极点，所以系统是不稳定的。;2. 根据极点、零点和增益求解传递函数 该部分介绍将传递函数的零点、极点和增益的形式转换为传递函数形式。 在MATLAB软件中，利用zp2tf函数求解传递函数，zp2tf函数的表达式为： [num,den]=zp2tf(z,p,k) num：传递函数的分子系数矢量 den：传递函数的分母系数矢量 z：传递函数的零点矢量（列向量） p：传递函数的极点矢量（列向量） k：传递函数的增益;例4：根据零点、极点和增益求解传递函数;3. 绘制零点极点图 在MATLAB软件中，可以根据传递函数的零、极点和增益绘制零点极点图；也可以根据传递函数绘制零点极点图。所使用函数为zplane。 （1）zplane(z,p) z：传递函数的零点矢量（列向量） p：传递函数的极点???量（列向量） （2）zplane(num,den) num：传递函数的分子系数矢量（行向量） den：传递函数的分母系数矢量 （行向量） 在零点极点图中，极点使用“×”表示，零点使用“o”表示。;例5：根据传递函数绘制零点极点图; control5 zeros: z = 0 0 0 -3 -1; 从上可以看出，利用传递函数和极点零点可以画出相同的零点极点图。从图中可以看出，系统的极点全部位于系统的左半平面，因此该系统稳定。;8.1.3 LTI模型的简单组合;[例6] 计算如图所示的系统的传递函数。MATLAB源程序为： s1=tf([2,5,1],[1,2,3]) %系统s1的传递函数模型 s2=zpk(-2,-10,5) %系统s2的零极点增益模型 sys=feedback(s1,s2) % s1环节前向，s2环节反馈 程序运行结果为： Transfer function: ←系统s1的传递函数模型 2 s^2 + 5 s + 1 ------------------ s^2 + 2 s + 3 Zero/pole/gain: ←系统s2的零极点增益模型 5 (s+2) ----------- (s+10) Zero/pole/gain: ←系统s1、s2的反馈零极点增益模型 0.18182 (s+10) (s+2.281) (s+0.2192) ----------------------------------------- (s+3.419) (s^2 + 1.763s + 1.064) ;8.2 控制系统的时域分析;2．LTI模型的单位冲激响应函数impulse( ) 格式：impulse(sys) 功能：绘制系统sys（sys由函数tf、zpk或ss产生）的单位冲激响???，结果不返回数据， 只返回图形。;3．LTI模型任意输入的响应函数