第三篇 章1至2节 机电一体化概论 .ppt

机电一体化概论 ;3.1 工业机器人及应用;教学目标：1.了解工业机器人的定义与发展过程。 2.理解工业机器人的结构和分类。 3.认识工业机器人的控制系统。 4.了解工业机器人的应用领域。; 机器人技术与系统作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世以来，经历了近50年的发展已取得实质性的进步和成果。 在传统的制造生产领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为制造业中不可缺少的核心自动化装备，目前世界上约有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。本节将围绕工业机器人展开讨论，带领学生了解工业机器人的基本知识。; 3.1.1 工业机器人的定义与发展过程 1.工业机器人的定义 机器人技术经过多年的发展，已经形成了一门综合性学科——机器人学（robotics），它涉及到机械工程、电子学、控制理论、传感器技术、计算机科学、仿生学、人工智能等学科领域。工业机器人本身是一种典型的机电一体化系统。各种生产过程的机械化和自动化是现代生产技术发展的总趋势，随着技术的进步和经济的发展，为适应产品的多品种、小批量生产，作为现代最新水平的FMS(柔性制造系统)和FA(全自动化工厂)技术的重要组成部分的工业机器人技术得到了迅速发展，并在世界范围内很快地形成了机器人产业。尽管如此，各国对工业机器人的定义却各有差异。;2) 是可以再编程的，具有多种多样程序流程的，这为人—机联系提供了可能，也使之具有独立的柔软性。 3) 有一个自动控制系统，可以在无人参与下，自动地完成操作作业和动作功能。 2.工业机器人的发展过程 工业机器人的发展通常可划分为三代。 1) 第一代工业机器人; 通常是指目前国际上商品化与实用化的“可编程工业机器人”，又称“示教再现工业机器人”，即为了让工业机器人完成某项作业，首先由操作者将完成该作业所需的各种知识(如运动轨迹、作业条件、作业顺序和作业时间等)，通过直接或间接手段，对工业机器人进行“示教”，工业机器人将这些知识记忆下来后，即可根据“再现”指令，在一定精度范围内，忠实地重复再现各种被示教的动作。1962年美国万能自动化公司的???一台Unimate工业机器人在美国通用汽车公司投入使用，标志着第一代工业机器人的诞生。;2) 第二代工业机器人 通常是指具有某种智能(如触觉、力觉、视觉等)功能的“智能机器人”。即由传感器得到的触觉、力觉和视觉等信息经计算机处理后，控制工业机器人的操作机完成相应的适应性操作。1982年美国通用汽车公司在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣告了新一代智能工业机器人的问世。;3) 第三代工业机器人 即所谓的“自治式工业机器人”。它不仅具有感知功能，而且还有一定的决策及规划能力。这一代工业机器人目前仍处在实验室研制阶段。 3.1.2 工业机器人的结构和分类 1.工业机器人的组成; 一个较完善的工业机器人，一般由操作机、驱动系统、控制系统及人工智能系统等部分组成，如图3.1.1所示。 ;1) 操作机 操作机为工业机器人完成作业的执行机构，它具有和手臂相似的动作功能，是可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置。它包括机座、立柱、手臂、手腕和手部等部分。有时为了增加工业机器人的工作空间，在机座处装有行走机构。;2) 驱动系统 驱动系统主要指驱动执行机构的传动装置。它由驱动器、减速器、检测元件等组件组成。根据驱动器的不同，可分为电动、液动和气动驱动系统。驱动系统中的电动机、液压缸、气缸可以与操作机直接相连，也可以通过齿轮传动、链传动、谐波齿轮传动、螺旋传动、带传动装置等与执行机构相连。;3) 控制系统 控制系统是工业机器人的核心部分，其作用是支配操作机按所需的顺序，沿规定的位置或轨迹运动。从控制系统的构成看，有开环控制系统和闭环控制系统之分；从控制方式看有程序控制系统、适应性控制系统和智能控制系统之分；从控制手段看，目前工业机器人控制系统大多数采用计算机控制系统。;4) 人工智能系统 人工智能系统是计算机控制系统的高层次发展。它主要由两部分组成，其一为感觉系统(硬件)，主要靠各类传感器来实现其感觉功能；其二是决策、规划系统(软件)，它包括逻辑判断、模式识别、大容量数据库和规划操作程序等功能。 2.工业机器人的分类 1) 按操作机坐标形式分类; 操作机的坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。 ① 直角坐标型工业机器人 如图3.1.2a所示，其运动部分由三个相互垂直的直线移动(即PPP)组成，其工作空间图形为长方体。 优点：轴向的移动距离，可直接读出，直观性强；易于位置和姿态(简称位姿)的编程计算，定位精度最高，控制无耦合，结构简单。;缺点：机体所占空间体积大，动作范围小，灵活性较差，难与其